[发明专利]一种共线三特征点单目视觉空间定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种共线三特征点单目视觉空间定位方法，属于机器视觉技术领域。

背景技术

单目视觉定位就是仅用一台摄像机完成定位工作。它具有简单易用和适用范围广等特定，无需解决立体视觉中二台摄像机间的最优距离和特征点匹配问题，也不会像全方位视觉传感器那样产生很大的畸变。

在机器视觉研究领域，如何在单目视觉条件下完成位置与姿态的求解已经成为一个重要的研究方向，单目视觉定位技术应用于多个方面，例如：摄像机标定、机器人定位、视觉伺服、目标跟踪和监测等。

各国的研究人员提出了很多种算法来解决单目视觉定位的问题，其中涉及到的特征点有共面的也有非共面的，所需特征点的数量也不同，而算法大多采用迭代逼近的算法，计算效率低。

发明内容

本发明的目的是一种共线三特征点单目视觉空间定位方法，以解决现有单目视觉空间定位方法采用迭代逼近算法所导致计算效率低以及不够准确的问题。

本发明的技术方案是：一种共线三特征点单目视觉空间定位方法，其特征在于，该定位方法包括以下步骤：

1)选取三个共线点作为特征点，且其中一个点为中点；

2)根据投射投影关系确定上述三个特征点的空间坐标与投影坐标的关系式；

3)使用定位摄像机拍摄特征点的图像作为投影坐标，根据三个特征点之间的位置关系、长度和投影坐标对步骤2)所确定的关系式进行解算，得到特征点的三维空间坐标位置，实现对特征点的定位。

所述步骤2)中所确定的关系式为：

za=fxaxua]]>

zb=fxbxub]]>

z=fxxu]]>

za=fyayua]]>

zb=fybyub]]>

z=fyyu]]>