[发明专利]基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法

权利要求书

1.基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法，其特征在于如下步骤：

步骤1、构建遥操作系统原理框图：

(1)设计基于LS-SVM时延预测的波积分双边遥操作控制方法的原理框图，主要包括主手、主端控制器、通信环节、从端控制器、从手、LS-SVM时延预测环节、波积分环节；

(2)明确框图中各个参数的意义及它们之间的关系，主要包括速度、力、主从控制器参数、波积分环节的σ；

步骤2、基于最小二乘向量机(LS-SVM)设计时延预测环节

(1)构建基于SVM的时延预测模型：利用SVM理论将具有非线性特征的时间序列通过非线性转换到高维特征空间，然后在这个空间中提取必要信息，用于实现时延预测；

(2)利用计算效率比SVM要高的LS-SVM实现时延预测；

步骤3、设计波积分环节：

(1)基于波积分原理设计波积分环节；

(2)根据时延预测结果，设计波积分参数σ的取值函数，其中σ的选择应当使得控制系统对外界干扰不敏感，同时使系统被完全补偿。为了使得每个时刻的误差最小，σ的值应当随着时延的变化而变化，具体规律是：如果预测时延比当前时延大，则σ为负，且大得越多，σ就会变得越小；相反地，如果预测时延比当前时延小，则σ为正，且小得越多，σ就会变得越大，但同时又不能让σ太大。其取值表达式如下：

σ_k＝-a·ΔT且(a＞0)

其中，ΔT＝T_k+1-T_k，即预测时延与当前时延之差，a为常量系数。