[发明专利]具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置

权利要求书

1.一种具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置，用于小型机器人的关节驱动，由顶盖 (1、12)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、6)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基 座(9)，驱动部件(111)和底盖(11)组成；

其特征在于：

该装置固定在小型机器人的关节活动部位，不同的两个面具有互相垂直的两个输出轴， 每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时 驱动两个关节同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度 传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输 出轴形成闭环控制。

2.根据权利要求1所述的具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置，其特征在于：所述 驱动部件(111)包括微型电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、 摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与微型电 机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离 合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入微型电机(40)的 轴，离合装置盖(44)与微型电机(40)的轴之间为滑动接触，离合装置盖(44)上设有 传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的具有离合装置的垂直双轴联动伺服装置，其特征在于：所述 输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮 (2)与第一角度传感器(7)的转动轴固接，所述齿轮(2)的轴心与第一角度传感器(7) 的轴心重合，所述第一角度传感器(7)固定于基座(9)的孔座(C)内，所述输出轴(B) 与齿轮(3)固接，所述输出轴(B)与齿轮(3)的转动轴心重合，所述齿轮(3)与第二 角度传感器(7)的转动轴固接，所述齿轮(3)的轴心与第二角度传感器(7)的轴心重合， 所述第二角度传感器(7)固定于基座(9)的孔座(D)内，所述孔座(C)与孔座(D)的轴线 互相垂直，所述驱动部件(111)固定于基座(9)的孔座(E)内，所述底盖(10)与基座 (9)配合固定驱动部件(111)，所述驱动部件(111)的离合装置盖(44)齿轮与减速齿 轮组(4)啮合，所述减速齿轮组(4)与齿轮(2)啮合，所述减速齿轮组(4)与齿轮(6) 啮合，所述齿轮(6)与减速齿轮组(5)啮合，所述减速齿轮组(5)与齿轮(3)啮合， 所述顶盖(1)和基座(9)配合固定输出轴(A)、减速齿轮组(4)和齿轮(6)，所述顶盖 (12)和基座(9)配合固定输出轴(B)和减速齿轮组(5)，所述底盖(11)与基座(9) 配合固定驱动部件(111)。