[发明专利]一种单动力移动六杆机器人

权利要求书

1.一种单动力移动六杆机器人，其特征在于：一种单动力移动六杆机器人为单闭链机构，由机架杆(1)，电机(2)，驱动杆(3)，驱动轴(4)，第一辅助杆(5)，第一转动轴(6)，动力杆(7)，第二转动轴(8)，第二辅助杆(9)，传动轴(10)，传动杆(11)，机架转动轴(12)，第一支撑杆(13)、第二支撑杆(14)和轴承座(15)组成；

所述的机架杆(1)为截面为矩形的铝管；机架杆(1)的(1-d)正面的一端设有用于安装电机(2)输出轴的轴孔和用于螺栓连接的四个安装孔，机架杆(1)的(1-d)正面上的另一端设有用于安装轴承座(15)突出轴承的轴孔和用于螺栓连接的六个安装孔；机架杆(1)的(1-b)反面的一端设有安装电机(2)的安装槽，机架杆(1)的(1-b)反面的另一端设有安装转动副(12)的安装槽；

所述的第一支撑杆(13)为截面为正方形的杆件，一端设置有圆角，用于支撑机架杆，另一端端面为正方形用于将支撑杆(13)安装在机架杆(1)上；第二支撑杆(14)与第一支撑杆(13)的结构和外形尺寸相同；

所述的驱动杆(3)为套筒，一端设有用于安装驱动轴(4)的通孔，驱动轴(4)轴线与驱动杆(3)的轴线垂直相交；传动杆(11)与驱动杆(3)的外形尺寸相同；

所述的驱动轴(4)两端均设有用于安装卡簧的卡簧槽；传动轴(10)与驱动轴(4)的结构尺寸相同；

所述的第一辅助杆(5)的一端设有第一通孔(5-a)，且设有安装驱动杆(3)的U形槽，第一辅助杆(5)的另一端设有第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)，第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)同轴，设在第一通孔(5-a)与第二通孔(5-b)和第三通孔(5-c)的轴线在空间交错垂直；第二辅助杆(9)与第一辅助杆(5)的结构尺寸相同；

所述的第一转动轴(6)两端设有用于安装卡簧的卡簧槽；第二转动轴(8)与第一转动轴(6)的结构尺寸相同；

所述的动力杆(7)的一端设有用于安装第一转动轴(6)的第一通孔(7-a)，动力杆(7)的另一端设有安装第二转动轴(8)的第二通孔(7-b)，第一通孔(7-a)与第二通孔(7-b)轴线在空间交错垂直；动力杆(7)的中心设有与地面进行相互作用的菱形末端执行结构；

电机(2)输出轴安装在机架杆(1)的一端用于安装电机(2)输出轴的轴孔中，并通过四个安装孔用螺钉进行固定，驱动杆(3)以过盈配合的方式安装在电机(2)上；轴承座(15)安装在机架杆另一端的轴孔中，并通过六个安装孔用螺钉固定，机架转动轴(12)插入轴承座(15)中，并安装卡簧进行轴向固定，被动杆(11)以过盈配合的方式安装在机架转动轴(12)上；第一支撑杆(13)焊接在机架杆(1)的面(1-a)上，外侧有圆角端着地，第二支撑杆(14)焊接在机架杆(1)的面(1-c)上，外侧有圆角端着地，第一支撑杆(13)和第二支撑杆(14)在机架杆(1)的焊接位置上下对称布置；

将驱动杆(3)放入第一辅助杆的U形槽，将驱动轴(4)穿过第一辅助杆(5)的第一通孔(5-a)和 驱动杆(3)一端的通孔，并通过卡簧进行轴向固定；第二辅助杆(9)、传动轴(10)和传动杆(11)的安装方式与驱动杆(3)、驱动轴(4)和第一辅助杆(5)的安装方式相同；

将第一转动轴(6)按顺序插入第一辅助杆(5)的第二通孔(5-b)、动力杆(7)的第一通孔(7-a)和第一辅助杆(5)的第一通孔(5-b)，并用卡簧进行轴向固定；动力杆(7)、第二转动轴(8)和第二辅助杆(9)的安装方式与动力杆(7)、第一转动轴(6)和第一辅助杆(5)的安装方式相同。

2.如权利要求1所述的单动力移动六杆机器人，其特征在于：第一支撑杆(13)和第二支撑杆(14)与机架杆(1)的连接方式是多种类型的，如粘结、螺纹连接；第一支撑杆(13)和第二支撑杆(14)与地面接触的一端设置为弧形面，与地面的接触面近似为一条直线。

3.如权利要求1所述的单动力移动六杆机器人，其特征在于：用于制作机架杆(1)的材料是多种类型的，如木头、有机玻璃、合成树脂、合成碳纤维、镁合金或钛合等。