[发明专利]一种线控制动系统踏板力估算与控制方法

权利要求书

1.一种线控制动系统踏板力估算与控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，初始化；

S2，采集压力P1；

S3，采集位移x；

S4，对x进行滤波；

S5，计算x的微分项；

S6，计算踏板力F。

2.根据权利要求1所述的线控制动系统踏板力估算与控制方法，其特征在于，所述步骤S6中踏板力F计算公式为：

F＝F_z+ΔP/i

其中F_z为制动踏板作用在柱塞上的力，ΔP为压差，i为踏板的传动比。

3.根据权利要求2所述的线控制动系统踏板力估算与控制方法，其特征在于，所述制动踏板作用在柱塞上的力F_z计算公式为：

Fz=P1S1-P2S2+mx..+cx.]]>

其中，P₁、P₂为左右两侧压力，S₁、S₂为左右两侧压力作用面积，m为运动部件质量，c为粘性阻尼系数，x为踏板位移。

4.根据权利要求2所述的线控制动系统踏板力估算与控制方法，其特征在于，所述压差ΔP计算公式为：

ΔP=ρ2(qcdA)2Sgn(q>0)]]>

其中，ρ为制动液密度，q为节口流量，c_d为阀口流量系数，A为过流面积，符号函数Sgn(q＞0)是单向阀引起的。

5.根据权利要求4所述的线控制动系统踏板力估算与控制方法，其特征在于，所述节口流量q计算公式为：

q=S2x..]]>