[发明专利]一种改进的自抗扰控制方法

权利要求书

1.一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于：其具体步骤如下：

步骤(1)：控制器输入参考信号的处理，对于输入的参考信号，将其微分信号作为系统的前馈信号加入系统；

步骤(2)：对于系统反馈回来的信号，有两种处理方式：1.若在系统中装有位置传感器和速度传感器，可以同时将传感器采回的位置信号和速度信号作为系统反馈量；2.若在系统中仅有位置传感器，可以利用位置信号的微分得到速度信号，与位置信号作为系统反馈量；

步骤(3)：自抗扰中的扩张状态观测器设计：扩张状态观测器利用线性自抗扰控制的设计方法，但在该扩张状态观测器中引用一个非线性函数，以此提升扩张状态观测器的观测性能；

步骤(4)：控制率的设计：控制率同时结合了线性自抗扰和非线性自抗扰的设计方法，设计为一种比例微分控制器；

步骤(5)：将扩张状态观测器估计出的系统扰动加入控制器，以此来提前补偿系统受到的非线性扰动等，提高系统控制精度。

2.根据权利要求1所述的一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于步骤(1)中对于输入参考信号的微分处理，同样可以通过预测控制方法、卡尔曼滤波控制的方法来处理。

3.根据权利要求1所述的一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于步骤(2)中微分信号的处理同样可以一些不同的滤波方法处理。

4.根据权利要求1所述的一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于步骤(3)中扩张状态观测器中的非线性函数可以有多种不同的形式。

5.根据权利要求1所述的一种改进的自抗扰控制方法，其特征在于步骤(4)中控制率的设计除了比例微分控制方法，还可以采用其他不同的控制方法，如比例-积分-微分控制，比例控制，自适应控制。