[发明专利]一种不同种类金属之间的连接方法和设备

权利要求书

1.一种不同种类金属之间的连接方法，其特征在于，包括：

通过图像传感器被动摄取焊缝图像和焊枪图像；

使用Canny边缘检测算法检测焊缝的边缘，提取焊缝特征，以及使用Canny 边缘检测算法检测钨棒的边缘，根据所述焊枪图像提取焊枪特征；

根据所述焊缝特征定位所述焊缝的中心位置，以及对焊枪图像的边缘灰度灰 度、亚像素边缘定位所述焊枪的位置；

根据所述焊缝的中心位置和焊枪的位置，调整所述焊枪的位置进行焊接使得 可以按热量分配关系为高熔点金属分配较高的热量，低熔点金属分配较低的热 量以实现异类金属的自溶焊接，其中，所述自溶焊接的步骤包括：通过钨棒发 出的气流的吹力和离子束在熔池位置的冲击作用下产生热量；以及通过超声波 对所述熔池进行搅拌。

2.如权利要求1所述的一种不同种类金属之间的连接方法，其特征在于， 所述焊枪包括一用于对工件进行焊接的钨棒，还包括对所述焊缝图像和焊枪图 像进行预处理的步骤，所述预处理步骤包括滤波去噪、锐化增强、图像校正以 及图像二值化中的一种或多种。

3.如权利要求1所述的一种不同种类金属之间的连接方法，其特征在于， 所述Canny算法包括：

用高斯滤波器平滑图象；

用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向；

对梯度幅值进行非极大值抑制；

用双阈值算法检测和连接边缘。

4.如权利要求1所述的一种不同种类金属之间的连接方法，其特征在于， 根据所述焊缝特征定位所述焊缝的中心位置的步骤还包括区域填充、骨架提取 的步骤。

5.如权利要求1所述的一种不同种类金属之间的连接方法，其特征在于， 还包括焊接质量评估步骤，其包括：

获取熔池图像并检测其边缘；

分析熔池的形态并与熔池评价知识库进行对比；

获取对比结果得到焊接质量评价。

6.一种不同种类金属之间的连接设备，其特征在于，包括视觉模块、焊接 机器人、焊缝跟踪控制器、钨棒、与所述钨棒连接的焊接电流控制器和主控制 器，所述视觉模块包括用于摄取焊接图像的摄像头和与所述摄像头连接的图像 采集卡，所述图像采集卡与所述主控制器连接；所述焊枪机器人通过焊缝跟踪 控制器与所述主控制器连接；所述焊接电流控制器与所述主控制器连接。

7.如权利要求6所述的不同种类金属之间的连接设备，其特征在于，所述 摄像头还设有过滤模块，所述过滤模块依次包括带通滤光片和UV镜。

8.如权利要求7所述的不同种类金属之间的连接设备，其特征在于，还包 括冷却机构，所述冷却机构包括冷却盒和设于所述冷却盒内的喷淋管。