[发明专利]机器人系统以及地图更新方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

移动机器人，具有对周围形状进行测量的传感器；

存储部，将表示空间内的形状的环境地图至少区分为进行更新的形状可变区域和不进行更新的形状不变区域来进行存储；以及

地图更新部，在所述传感器中所测量的形状的位置包含在所述形状可变区域的情况下，通过所述测量的形状更新所述环境地图，

所述移动机器人参照所更新的环境地图来进行移动。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

将表示空间内的形状的环境地图区分为进行更新的形状可变区域、不进行更新的形状不变区域、以及在执行了多次所述传感器的测量的情况下进行更新的区域来存储在所述存储部中。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

在所述传感器中测量的形状的形状的位置包含在所述形状不变区域的情况下，所述地图更新部不通过该测量的形状执行所述环境地图的更新。

4.如权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

具备输入单元，能够对所述存储部中所存储的所述环境地图的一个区域指定进行更新的所述形状可变区域、不进行更新的所述形状不变区域中的至少某一个来作为更新影响度。

5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

具备显示部，显示所述存储部中所存储的所述环境地图，

通过所述输入单元进行的所述更新影响度的指定是选择所述显示部上所显示的所述环境地图中的任意区域并对该选择的区域执行的。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，

所述存储部将所述选择的区域和所述输入的更新影响度的信息成对地进行存储。

7.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述更新影响度具有进行更新的所述形状可变区域、不进行更新的所述形状不变区域、以及在执行了多次所述传感器的测量的情况下进行更新的区域这至少3种。