[发明专利]用于农用车辆的带有稳定性控制的自动导引系统

权利要求书

1.一种农用车辆，包括：

多个致动器，被配置为控制至少一个用于使农用车辆转弯的系统；

空间定位系统；

一个或多个速度传感器；

一个或多个测量设备；和

自动导引系统，被配置为导航农用车辆，其中所述自动导引系统包括：

接收器组件，被配置为接收来自所述空间定位系统、所述一个或多个速度传感器和所述一个或多个测量设备中的至少一个的第一组数据；

计算组件，被配置为基于第一组数据计算第二组数据；

决定组件，被配置为：

确定是否应当基于第一组数据和第二组数据调整所述农用车辆的转向角和所述农用车辆的速度中的一个或两者；

响应于确定应当调整所述农用车辆的转向角和速度中的一个，分别调整所述农用车辆的转向角或速度；以及

响应于确定应当调整所述农用车辆的转向角和速度两者，在给定第一组数据和第二组数据的情况下，在调整所述农用车辆的转向角与调整所述农用车辆的速度之间选择首选的车辆动作；和

致动组件，被配置为控制多个致动器以响应于所述决定组件调整所述农用车辆的车辆速度或转向角。

2.如权利要求1所述的农用车辆，其中自动导引系统还包括被配置为确定是否应当维持所述农用车辆的当前轨迹的评估组件。

3.如权利要求1所述的农用车辆，其中所述接收器组件被配置为接收来自不是所述自动导引系统的一部分的所述农用车辆的计算机系统的第一组数据或第二组数据的至少一部分。

4.如权利要求1所述的农用车辆，其中第一组数据包括所述农用车辆的速度和所述农用车辆的空间位置中的至少一个。

5.如权利要求1所述的农用车辆，其中第二组数据包括道路坡度、所述农用车辆的朝向和预计转弯半径中的至少一个。

6.如权利要求1所述的农用车辆，其中车辆动作包括维持所述农用车辆的转向角、调整所述农用车辆的转向角、增大所述农用车辆的速度、减小所述农用车辆的速度和它们的组合中的至少一个。

7.如权利要求1所述的农用车辆，其中所述接收器组件被配置为接收第三组数据，并且所述决定组件被配置为基于第一组数据、第二组数据和第三组数据来选择车辆的动作。

8.如权利要求7所述的农用车辆，其中第三组数据包括偏航率、滑移角度、实际横向加速度和预测横向加速度中的至少一个。

9.如权利要求8所述的农用车辆，其中所述接收器组件被配置为从不是所述自动导引系统的一部分的所述农用车辆的计算机系统接收第三组数据的至少一部分。

10.如权利要求1所述的农用车辆，其中所述决定组件被配置为基于第三组数据以及第一组数据和第二组数据来选择车辆动作，第三组数据包括车辆常数。

11.如权利要求10所述的农用车辆，其中第三组数据包括所述农用 车辆的重心和所述农用车辆的轴距宽度中的至少一个。

12.如权利要求10所述的农用车辆，其中第三组数据存储在所述农用车辆的存储器上。

13.如权利要求1所述的农用车辆，其中所述自动导引系统被配置为根据测绘地图导航所述农用车辆。