[发明专利]一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构无效
| 申请号： | 201410700723.2 | 申请日： | 2014-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN104476566A | 公开（公告）日： | 2015-04-01 |
| 发明（设计）人： | 李彬;李杨民;赵新华;葛为民;杨玉维 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 天津佳盟知识产权代理有限公司 12002 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300384 天津市西青*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 关节 三支链六 自由度 并联 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，其特征在于该机构由固定平台、运动平台和联接上述两平台的三条结构形式完全相同的运动支链组成；其中每条运动支链由固定平台到运动平台均由驱动电机和减速机装置、绳轮、驱动绳、绳驱动转动关节、绳驱动直线关节和球铰链组成；
所述的驱动电机和减速机装置有两套，分别安装在与固定平台固联的电机座上，并分别用于驱动绳驱动转动关节和绳驱动直线关节；运动支链中的绳驱动直线关节的上端通过球铰链与运动平台相连，绳驱动直线关节的下端通过绳驱动转动关节与固定平台相连。
2.根据权利要求1所述的含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，其特征在于：所述的绳驱动直线关节包括套装在一起并可伸缩的空心外套和伸缩内杆，伸缩内杆的下端经过空心外套底部的介轮与第一驱动绳连接，第二驱动绳由空心外套上端的介轮折返向下并与伸缩内杆的下端连接，两根驱动绳的另一端均与驱动电机和减速机装置输出轴上的绳轮固定并反向缠绕。
3.根据权利要求1所述的含绳驱动关节的三支链六自由度并联机构，其特征在于：所述的绳驱动转动关节包括与绳驱动直线关节下端固定的转动轮，该转动轮通过铰轴安装在固定平台上，转动轮与驱动电机和减速机装置输出轴上的绳轮之间通过两根反向缠绕的驱动绳驱动。
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