[发明专利]涂膏机械手

权利要求书

1.一种涂膏机械手，其特征是：由膏体挤出装置和三坐标导轨两大部分组成,三坐标导轨是机械手的运动执行部件，它的作用是带着膏体挤出装置按照一定的轨迹运动；膏体挤出装置安装在：轴导轨下端，它由膏体挤出泵、电磁阀和传感器(接近开关)组成，收到涂膏信号时电磁阀打开，膏体在气压系统的作用下通过膏体挤出泵从出膏嘴挤出，将膏体均匀铺设在带有包装纸的模框内。

2.根据权利要求1所述的一种涂膏机械手，其特征是：所述两位五通电磁换向阀控制膏体挤出泵中的三向陶瓷阀，当⑥⑦相通时，膏体在常压的空气压力下挤入泵体内部，活塞①向右移动；当⑦⑧相通时，气源挤压活塞向左移动，将膏体从⑧口处挤出,(其中②为活塞运行速度控制阀，③为活塞冲程控制结构)。

3.根据权利要求1所述的一种涂膏机械手，其特征是：所述三坐标导轨为三个直线运动导轨，Z轴、Y轴方向运动由步进电机带动，通过带轮传动实现，Z轴方向运动由伺服电机带动，导轨的前后、左右及上下限分别用限位开关保护。

4.根据权利要求1所述的一种涂膏机械手，其特征是：所述机械手的控制回路包括传感器、A/D、D/A和运动控制器等几部分,每个采样周期内，位置传感器采集出位置的实时信号，经过A/D转换输入到控制系统并反馈到工控机中，然后与目标值相比较并利用控制算法计算得到控制信号，通过控制系统对步进电机和伺服电机等执行部件给出有效的控制量，最后实现机械手运动的精确控制。