[发明专利]车辆用操舵控制装置

权利要求书

1.一种车辆用操舵控制装置，具备：

操作部，其对用于转舵控制轮胎角度的致动器进行操作；

算出部，其基于车辆的目标路线算出所述致动器的目标操作量；

匹配判定部，其在方向盘的操舵角为预定角度以上时，判定与对所述方向盘的输入操作相应的车辆的第一操舵和基于所述目标路线的第二操舵之间的匹配性是否为预定值以上；以及

贡献率增大部，其在所述操作部至少基于对所述方向盘的输入操作来操作所述致动器时，以由所述匹配判定部判定为所述匹配性为所述预定值以上为条件，来使贡献率增大，所述贡献率是所述目标操作量对由所述操作部进行的所述致动器的实际操作量贡献的比例。

2.根据权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将由对所述方向盘的输入操作实现的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上。

3.根据权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述匹配判定部被构成为：将作为由所述算出部生成的中间变量、及所述目标操作量中的任一方的运算参数作为输入，判定所述第一操舵与在假定增大了所述贡献率时实现的操舵之间的匹配性是否为预定值以上。

4.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述算出部被构成为：设定用于使车辆的路线与所述目标路线一致的控制量的指令值作为所述中间变量，算出用于将所述控制量控制成所述指令值的所述致动器的操作量。

5.根据权利要求4所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述控制量包括车辆的偏航角、偏航速度以及在车道上在与车辆的行进方向正交的方向上的速度中的至少1个。

6.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述匹配判定部被构成为：作为与所述第一操舵相关的参数，将与对所述方向盘的输入操作相应的操舵角、与该输入操作相应的轮胎角度及与该输入操作相应的操作量的至少1个作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上，

所述运算参数的维度与下述任意一方的维度相同：作为与所述第一操舵相关的参数输入的、作为所述中间变量的所述轮胎角度的指令值、作为所述中间变量的操舵角的指令值、及所述目标操作量。

7.根据权利要求6所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述匹配判定部被构成为：以如下两个偏离程度的至少一方为预定以下的期间达到预定时间以上为条件，判定为所述匹配性为所述预定值以上，所述两个偏离程度的一方是，在根据需要对作为所述中间变量的轮胎角度的指令值或操舵角的指令值、和与所述输入操作相应的操舵角或与所述输入操作相应的轮胎角度进行了使彼此的大小的单位相同的归一化时的偏离程度，另一方是与对所述方向盘的输入操作相应的操作量和所述目标操作量的偏离程度。

8.根据权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述算出部具备反馈控制部，

所述反馈控制部具备：

履历反映部，其基于与反馈控制量相关的当前的采样值和预定个数以上的过去的采样值，来决定输出；和

增益降低部，其在没有进行使所述贡献率增大的处理时，与进行使所述贡献率增大的处理时相比，使所述履历反映部决定所述输出的处理的增益降低，

所述匹配判定部被构成为：将在通过所述增益降低部正在进行增益的降低处理的状态下由所述算出部算出的所述运算参数作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上，

输入到所述匹配判定部的所述运算参数是比所述履历反映部位于下游的参数。

9.根据权利要求5所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述匹配判定部被构成为：将作为所述控制量的指令值的车辆的偏航角的指令值、偏航速度的指令值以及在车道上在与车辆的行进方向正交的方向上的速度的指令值中的至少1个、和与所对应的所述控制量相关的实际值作为输入，判定所述匹配性是否为所述预定值以上，所述控制量的指令值是所述中间变量。

10.根据权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其中，

所述贡献率增大部具备渐增部，该渐增部将实际的操作量从与所述输入操作相应的操作量向通过使所述贡献率增大而实现的操作量逐渐转变，由此来增大所述贡献率。