[发明专利]物体固定装置、机床、机器人以及物体固定方法

权利要求书

1.一种物体固定装置(100)，具备：

支承部(101)；

按压部(103)，其将物体(W)压向上述支承部(101)；

第一驱动部(104)，其对上述按压部(103)产生用于将上述物体(W)固定于上述支承部(101)的第一力；

第二驱动部(105)，其与上述第一驱动部(104)不同，对上述按压部(103)产生小于上述第一力的第二力；以及

异物检测部(113)，其在上述按压部(103)以通过上述第二驱动部(105)产生的上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)的期间，检测介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的异物。

2.根据权利要求1所述的物体固定装置，其特征在于，

上述第二驱动部(105)具有产生上述第二力的伺服电动机(110)。

3.根据权利要求1或2所述的物体固定装置(200)，其特征在于，具备：

第一按压部(203)，其以上述第一力将上述物体(W)压向上述支承部(101)来将该物体(W)固定；以及

第二按压部(211)，其与上述第一按压部(203)不同，以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)，

其中，上述第一驱动部(104)对上述第一按压部(203)产生上述第一力，

上述第二驱动部对上述第二按压部(211)产生上述第二力。

4.根据权利要求3所述的物体固定装置，其特征在于，

上述第二驱动部具有产生上述第二力的弹簧(213)以及能够向接近和远离上述支承部(101)的方向移动的移动机构，

上述第二按压部经由上述弹簧而与上述移动机构连结。

5.根据权利要求3或4所述的物体固定装置，其特征在于，

上述第二驱动部具有产生上述第二力的伺服电动机以及通过该伺服电动机能够向接近和远离上述支承部(101)的方向移动的移动机构(11)，

上述第二按压部(211)与上述移动机构(11)连结。

6.一种机床，具备：

工具主轴(11)；以及

根据权利要求3～5中的任一项所述的物体固定装置(200)，

其中，上述第二按压部(211)安装于上述工具主轴(11)，

上述第二驱动部对上述工具主轴(11)进行驱动，使上述第二按压部(211)向接近和远离上述支承部(101)的方向移动。

7.一种机器人(50)，具备：

机器人臂(51)；以及

根据权利要求3～5中的任一项所述的物体固定装置(300)，

其中，上述机器人臂(51)具备上述第二按压部(211)，

上述第二驱动部对上述机器人臂(51)进行驱动，使上述第二按压部(211)向接近和远离上述支承部(101)的方向移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

还具备机器人手(54)，该机器人手(54)安装于上述机器人臂(51)，以能够释放上述第二按压部(211)的方式把持该第二按压部(211)。

9.一种物体固定方法，使用根据权利要求1～5中的任一项所述的物体固定装置(100)将上述物体(W)相对于上述支承部(101)固定，包括以下步骤：

将上述物体(W)置于上述支承部(101)上；

通过上述第二驱动部(105)对上述按压部(103)进行驱动，以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)；

在以上述第二力将上述物体(W)压向上述支承部(101)的步骤的期间，通过上述异物检测部(113)检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间；

在检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的步骤中检测出上述异物的情况下，解除上述第二力，去除上述异物；以及

在检测是否有上述异物介于上述物体(W)与上述支承部(101)之间的步骤中未检测出上述异物的情况下、或者去除上述异物的步骤已完成的情况下，通过上述第一驱动部(104)对上述按压部(103)进行驱动，以上述第一力将上述物体(W)压向上述支承部(101)来将该物体(W)固定。