[发明专利]一种巡线机器人及其开合轮抓

权利要求书

1.一种开合轮抓，其特征在于，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连；所述开合导向装置(13)包括输出轴臂、连接板以及固定块；

所述开合驱动装置(14)的输出轴垂直于所述开合立柱(12)、并且位于两块所述开合立柱(12)底部的中间位置；所述输出轴连接所述输出轴臂，所述输出轴臂中间的孔能够与所述开合驱动装置(14)输出轴配合，并且所述输出轴臂为左右两端对称设置；所述输出轴臂的左右两端分别铰接有连接板；所述连接板的另一端水平的铰接在所述固定块上，所述固定块固定在所述开合立柱(12)的底部；位于两块所述开合立柱(12)底部、位于所述输出轴臂的上方设置穿过两块所述开合立柱(12)的固定轴；

当所述开合驱动装置(14)转动时，带动输出轴臂旋转，输出轴臂的旋转带动连接板，使得两块连接板所铰接的两块固定块旋转，而固定块固定在所述开合立柱(12)上，此外由于所述开合立柱(12)通过固定轴的固定，只能沿固定轴的轴向移动；也就是说，在固定块的带动下，两块所述开合立柱(12)只能相对或是相向移动，从而实现所述开合立柱(12)上两个所述开合轮(1)的开合；

当两个所述开合轮(1)需要分开时，所述开合驱动装置(14)转动，使得输出轴臂的两端恰好位于两块所述开合立柱(12)的内侧，这样两块所述开合立柱(12)的间距最大；当两个所述开合轮(1)需要合并时，所述开合驱动装置(14)转动，使得输出轴臂两端之间的连线与两块所述开合立柱(12)平行，这时两块所述开合立柱(12)的间距最小，实现两个所述开合轮(1)的合并；

当两个所述开合轮(1)合并后，能够实现在导线(7)上滚动行走；倘若导线(7)上安装有金具等设备、需要避开障碍物时，两个所述开合轮(1)通过各自所在的所述开合立柱(12)相向移动，从而两个实现所述开合轮(1)分开；此时，两个所述开合轮(1)之间的间隙能够避开障碍物，越过障碍；当越过障碍后，两个所述开合轮(1)通过所述开合立柱(12)的相对移动而合并，继续向前移动。

2.根据权利要求1所述的开合轮抓，其特征在于，所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。

3.根据权利要求2所述的开合轮抓，其特征在于，所述压紧轮(2)设置于支撑架(21)上，用以调整所述支撑架(21)高度的高度调整装置(25)与所述支撑架(21)相连。

4.根据权利要求1所述的开合轮抓，其特征在于，所述开合立柱(12)上还设置有能够控制所述开合轮(1)转动或停止的电机(11)。

5.一种巡线机器人，具有开合轮抓，其特征在于，所述开合轮抓为上述权利要求1至4中任意一项所述的开合轮抓。

6.根据权利要求5所述的巡线机器人，其特征在于，位于所述开合轮(1)的上方、所述开合立柱(12)内侧还设置有具有能够容纳所述导线(7)的凹槽的攀爬抓(91)，以及防止所述导线(7)从所述攀爬抓(91)上滑落的锁紧块(92)。