[发明专利]飞行器相对测量方法及系统

权利要求书

1.一种飞行器相对测量方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取两个飞行器的GNSS观测数据；

根据所述GNSS观测数据，确定飞行器编队飞行的各自轨道动力学模型,以 及构建飞行器的单差观测方程；

根据两个飞行器各自的轨道动力学模型确定两个飞行器间的相对轨道动力 学模型；

对所述相对轨道动力学模型、相对状态和单差观测方程进行滤波估计，并 确定飞行器间的相对状态。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，还包括对所述两个飞行器的GNSS 观测数据进行预处理的步骤；所述预处理包括：

根据两个飞行器间的时钟差，将所述两个飞行器的GNSS观测数据同步到同 一观测时刻。

3.如权利要求1或2所述方法，其特征在于，还包括：根据所述两个飞行 器的GNSS观测数据构建飞行器的单差观测方程。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于：所述滤波估计同时对所述相对轨 道动力学模型和所述单差观测方程进行处理。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述相对轨道动力学模型通过所 述两个飞行器各自的轨道动力学模型做差获得。

6.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述相对状态包括：两个飞行器 间的相对位置、相对速度和相对加速度。

7.一种飞行器相对测量系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取两个飞行器各自的GNSS观测数据；

模型确定模块，用于根据所述GNSS观测数据，构建飞行器的单差观测方程 并确定飞行器编队飞行的各自轨道动力学模型；根据所述轨道动力学模型确定 两个飞行器间的相对轨道动力学模型；

滤波输出模块，用于对所述相对轨道动力学模型、相对状态和单差观测方 程进行滤波估计获取飞行器间的相对状态。

8.如权利要求7所述系统，其特征在于：所述数据获取模块还用于对获取 的所述GNSS观测数据进行预处理，所述预处理包括根据两个飞行器间的时钟 差，将所述两个飞行器的GNSS观测数据同步到同一观测时刻。

9.如权利要求7或8所述系统，其特征在于：所述模块确定模块，对所述 轨道动力学模型做差获取所述相对轨道动力学模型。

10.如权利要求7所述系统，其特征在于：所述滤波输出模块对所述相对 轨道动力学模型和单差观测方程同时进行滤波，所述单差观测方程通过根据所 述两个飞行器的GNSS观测数据构建。