[发明专利]枪机图像目标标定方法及其系统

权利要求书

1.一种枪机图像目标标定方法，其特征在于包括以下步骤：

确定枪机图像的消隐线，所述消隐线是平面上的无穷远直线在枪机图像中的投影；

选择枪机图像中与所述消隐线平行的一条直线作为枪机图像的基准线，所述基准线在所述平面上对应的实际线条与所述无穷远直线平行；

计算枪机图像的所述基准线单位实际长度对应的像素数；

选择目标的第一脚点，所述第一脚点是枪机图像中目标轮廓底部一侧的点，且所述第一脚点所在的实际位置位于所述平面内；

计算枪机图像中所述第一脚点所在的与所述基准线平行的直线单位实际长度对应的像素数；

根据枪机图像中所述第一脚点所在的与所述基准线平行的直线单位实际长度对应的像素数，计算目标实际宽度在枪机图像中的像素数；

计算所述第一脚点对应的第一头点在枪机图像中的像素坐标；

根据所述第一脚点和所述第一头点在枪机图像中的像素坐标计算目标实际高度在枪机图像中的像素数。

2.如权利要求1所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述消隐线是指地面上的无穷远处地平线在枪机图像上的投影，所述消隐线与枪机图像的底边平行。

3.如权利要求1或2所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述确定枪机图像的消隐线的过程包括：

计算枪机图像坐标到球机物理坐标的转换矩阵；

根据所述转换矩阵，计算枪机图像中心点对应的球机物理坐标；

控制球机转动至枪机图像中心点对应的所述球机物理坐标，再保持球机云台水平位置不变，将球机云台垂直位置移动至水平，此时球机光轴射出去的射线与地面平行，获取此时的球机物理坐标，根据所述转换矩阵的逆矩阵，计算对应的枪机图像的点的坐标，该点即为枪机图像的消隐点，所述消隐点所在的与枪机图像底边平行的直线为枪机图像的所述消隐线。

4.如权利要求1或2所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述计算枪机图像的所述基准线单位实际长度对应的像素数的过程包括：

计算枪机图像坐标到球机物理坐标的转换矩阵；

根据所述枪机图像坐标到球机物理坐标的转换矩阵计算所述基准线上一点A对应的球机物理坐标P_A；

选取所述基准线上距离点A若干个像素外的点B，根据所述枪机图像坐标到球机物理坐标的转换矩阵计算对应的球机物理坐标P_B；

根据所述球机物理坐标P_A、所述球机物理坐标P_B以及球机的安装高度，计算所述基准线上点A到点B的实际距离L_AB；

计算得到枪机图像的所述基准线单位实际长度对应的像素数，所述基准线单位实际长度对应的像素数是所述基准线上点A到点B之间的像素数除以所述实际距离L_AB得到的值。

5.如权利要求1-4中任一项所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述计算枪机图像中所述第一脚点所在的与所述基准线平行的直线单位实际长度对应的像素数的过程包括：

计算所述第一脚点所在的直线与枪机图像的所述消隐线之间的距离；

根据枪机图像的所述基准线与所述消隐线之间的距离以及所述第一脚点所在的直线与枪机图像的所述消隐线之间的距离，计算所述第一脚点所在的直线单位实际长度对应的像素数。

6.如权利要求1-5中任一项所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述计算出所述第一脚点对应的第一头点在枪机图像中的像素坐标的过程包括：

建立世界坐标系；

根据枪机图像坐标系中所述第一脚点的坐标、枪机图像坐标到世界坐标系的转换公式，计算出所述第一脚点在世界坐标系中的坐标；

根据所述第一脚点在世界坐标系中的坐标，得到所述第一头点在世界坐标系中的坐标；

利用世界坐标到枪机图像坐标的转换公式，根据所述第一头点在世界坐标系中的坐标，计算出所述第一头点在枪机图像坐标系中的坐标。

7.如权利要求1或2或4或5所述的枪机图像目标标定方法，其特征在于，所述基准线为枪机图像中位于所述消隐线和底边之间距离所述消隐线四分之三处的直线。