[发明专利]车辆行为控制装置和车辆行为控制系统

权利要求书

1.一种车辆行为控制装置，具备：

碰撞判断部，其在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断所述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与所述障碍物碰撞；和

车辆行为控制部，其在由所述碰撞判断部判断为会与所述障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得所述车辆一边绕开所述障碍物一边减速，所述第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，所述第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。

2.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，其中，

所述车辆行为控制部，基于所述车辆的行驶状态的检测结果，选择所述第一绕行模式和所述第二绕行模式中的某一方来执行。

3.根据权利要求1所述的车辆行为控制装置，其中，

具备绕行路径算出部，该绕行路径算出部算出在所述车辆一边绕开所述障碍物一边减速的情况下的该车辆的路径，

所述车辆行为控制部，在通过由绕行路径算出部算出的所述第一绕行模式下的路径无法绕开所述障碍物的情况下，执行所述第二绕行模式下的控制。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆行为控制装置，其中，

所述车辆行为控制部，在所述检测到的障碍物相对于基准线位于一侧的情况下，进行控制以使得所述车辆向另一侧绕开所述障碍物，在所述检测到的障碍物相对于所述基准线位于另一侧的情况下，进行控制以使得所述车辆向一侧绕开障碍物，所述基准线从通过所述车辆的车宽方向中心并在车辆前后方向上延伸的中心线向驾驶席侧错开预定距离。

5.一种车辆行为控制系统，具备：

数据取得部，其取得成为对车辆前方的障碍物进行检测的基础的数据；

后轮的转向装置；

车轮的制动装置；以及

控制装置，其具有碰撞判断部和车辆行为控制部，所述碰撞判断部，在车轮处于制动的状态下，基于车辆前方的障碍物的检测结果和车辆的行驶状态的检测结果，判断所述车辆在一边直行一边减速的情况下是否会与所述障碍物碰撞，所述车辆行为控制部，在由所述碰撞判断部判断为会与所述障碍物碰撞的情况下，执行第一绕行模式和第二绕行模式中的某一方，以使得所述车辆一边绕开所述障碍物一边减速，所述第一绕行模式是执行后轮的转向的控制、但不执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式，所述第二绕行模式是执行后轮的转向的控制、并且执行使左右的车轮的制动状态有差异的控制的模式。