[发明专利]一种人工场景图像消失点检测方法

权利要求书

1.一种人工场景图像消失点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤10，采集人工场景图像数据；

步骤20，对步骤10得到的人工场景图像数据进行高斯滤波，得到高斯滤波图像；

步骤30，在步骤20得到的高斯滤波图像中，利用连通区域算法检测出图像中较长的直线边缘,所述较长的直线边缘为长度超过图像高度和宽度二者中较小值的5％的线段；

步骤40，根据步骤30中获取的长线段延长线交点的分布，对长线段进行分组；

步骤50，确定三向消失点角度；

步骤60，根据步骤50中三向消失点的角度，求得焦距大小；

步骤70，确定消失点位置。

2.根据权利要求1中所述的一种基于人工场景图像的消失点检测方法，其特征在于，步骤30中所述较长的直线边缘的检测方法，包括如下步骤：

步骤301：利用Canny算子对高斯滤波图像进行边缘检测；

步骤302：步骤301中得到的Canny边缘对应位置对高斯滤波图像进行求导，获取高斯滤波图像的梯度下降方向；

步骤303：将梯度下降方向量化为多个区域，为每个区域定义一个标签，对步骤302中得到的Canny边缘每个像素的梯度下降方向贴上对应的标签；

步骤304：利用连通区域算法，将步骤303中有着同样标签的Canny边缘组合在一起，得到全部线段；

步骤305：设置阈值，过滤掉步骤304中过短的线段；其中，阈值设为图像高度和宽度二者中较小值的5％。

3.根据权利要求1中所述的一种基于人工场景图像的消失点检测方法，其特征在于，步骤40中所述对长线段进行分组的方法，包括如下步骤：

步骤401：延长全部线段，获取全部线段间交点；

步骤402：设步骤10中人工场景图像的中心为原点，按照步骤402中的全部交点到原点的角坐标进行直方图统计；

步骤403：对步骤402中的直方图进行高斯滤波平滑处理；

步骤404：计算步骤403中得到直方图的曲率，根据曲率过零点位置划分峰值区域；

步骤405：若步骤404中峰值区域个数小于等于3，则停止分组；若峰值区域个数大于3，则计算相邻峰值区域中心间距，若中心间距超过阈值，则舍弃包含线段少的组；若中心间距不超过阈值，则合并两小组；重复以上过程，直到剩下的3组。