[发明专利]短弧段批处理卫星自主定轨方法及装置

权利要求书

1.一种短弧段批处理卫星自主定轨方法，其特征在于，包括：

步骤S11、采集当前观测弧段的GNSS观测数据，并基于所述GNSS观测 数据获得整个所述观测弧段的无粗差星间单差观测数据；

步骤S12、以所述观测弧段终点时刻预报的卫星状态信息为先验信息，积 分预报所述观测弧段所有观测时刻的卫星状态信息；

步骤S13、基于所述无粗差星间单差观测数据和积分预报的所述卫星状态 信息，采用批处理方法迭代估计卫星状态信息；

步骤S14、基于迭代估计的所述卫星状态信息计算验后残差和，并基于所 述验后残差和判断所述迭代估计的敛散性，如果判断结果为收敛则执行步骤 S15；

步骤S15、基于所述迭代估计的卫星状态信息积分预报下一观测弧段的卫 星状态信息；

步骤S16、根据所述GNSS观测数据计算接收机钟差，统计预报下一观测 弧段的接收机钟差；

步骤S17、将所述下一观测弧段的接收机钟差置入导航信号跟踪环路，并 进入下一观测弧段，执行步骤S11-S17。

2.如权利要求1所述的短弧段批处理卫星自主定轨方法，其特征在于，所 述步骤S12中基于式(5)计算所述观测弧段所有观测时刻的卫星状态信息：

Zi=h(X0,Ti)|X0=X0ref+∂h(X0,Ti)∂X0|X0=X0ref(X0-X0ref)+ϵi=g(Xi)|Xi=Int(X0ref,Ti)+∂g(Xi)∂Xi∂Xi∂X0|Xi=Int(X0ref,Ti),X0=X0ref(X0-X0ref)+ϵi---(5)]]>

其中，Zⁱ表示第i个观测时刻的观测数据，Tⁱ表示第i个观测时刻与所述当 前弧段起点时刻的时间差，X₀表示所述当前观测弧段终点时刻的卫星的状态信 息，X₀^ref表示参考初始状态信息，g(Xⁱ)及h(X₀,Tⁱ)表示第i个观测时刻根据预报 的卫星状态信息计算出的观测数据，εⁱ为第i个观测时刻的观测噪声。