[发明专利]一种轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统

权利要求书

1.一种轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，包括有配置在激光焊枪的前方的预压紧随行夹具机构、配置在激光焊枪的侧方2-3mm处的压紧随行夹具机构、压力检测控制机构以及中间连接板，所述的预压紧随行夹具机构和压紧随行夹具机构均通过中间连接板与焊接机械手固联，由所述的压力检测控制机构完成随行压紧随行夹具机构的压力反馈控制。

2.根据权利要求1 所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的预压紧随行夹具机构包括固定背板、预压紧直线运动气缸、中间连接块及预压紧压轮组件，所述的预压紧压轮组件通过螺钉与中间连接块连接，所述的中间连接块通过螺钉与预压紧直线运动气缸的活塞杆连接，所述的预压紧直线运动气缸通过螺钉与固定背板连接，所述的固定背板通过螺钉与中间连接板相连接。

3.根据权利要求2 所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的压紧随行夹具机构包括压紧直线运动气缸系统、压力传感器、上连接块、下连接块及压紧压轮组件，所述的压紧压轮组件通过螺钉与下连接块连接，所述的压力传感器通过螺栓分别与上连接块和下连接块连接，所述的上连接块通过螺钉与压紧直线运动气缸的滑动活塞杆连接，所述的压紧直线运动气缸通过螺钉与固定背板连接。

4.根据权利要求3 所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的压力检测控制机构包括控制器、变送器、A/D模块、D/A模块及比例电-气伺服阀，所述的变送器通过A/D模块与控制器相连接，所述的控制器通过D/A模块与比例电-气伺服阀相连接，所述的压力传感器检测夹具系统反馈的压力信号，并将该信号输入变送器，信号经变送器转换处理后输入A/D模块，转变为数字量供控制器处理，控制器通过控制算法完成输出数字量的计算，并将之输出到D/A模块完成数字量到模拟量的转换，该控制模拟量输出到比例电-气伺服阀上，并通过气动回路施加到压紧直线运动气缸上，完成压力的反馈控制。

5.根据权利要求2或3所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的预压紧压轮组件和压紧压轮组件均包括X轴旋转支座、X旋转轴、Y轴旋转支架、Y旋转轴、压轮轴架、压轮轴、前压轮和后压轮，其中，所述的X轴旋转支座通过螺钉分别与中间连接块或下连接块固联。

6.根据权利要求5所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的Y轴旋转支架通过X旋转轴安装在X轴旋转支座上，可绕X旋转轴转动，X轴旋转支座下部的凸台对旋转角度进行了限制。

7.根据权利要求5所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的压轮轴架通过Y旋转轴安装在Y轴旋转支架上，可绕Y旋转轴转动，X轴旋转轴在Y轴旋转支架内的端部对压轮轴架的旋转角度进行了限制。

8.根据权利要求5所述轨迹自适应及力反馈控制的激光焊接随行夹具系统，其特征在于，所述的前压轮和后压轮安装在压轮轴上，可360度旋转。