[发明专利]一种基于无源视觉系统的焊缝边缘检测方法

权利要求书

1.一种基于无源视觉系统的焊缝边缘检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)依据V型槽焊缝边缘的特征，对所述焊缝边缘建立如下模型：

y＝k_ix+b_i

sub.Φ(k_i,b_i)＝0,i＝1,2,3,4

其中Φ()表示对参数k_i和b_i的约束条件；

当所述V型槽的宽度不变时，所述焊缝边缘的四条边缘有相同的灭点此时的模型为：

y=ki(X-X~0)+y~0,i=1,2,3,4]]>

当所述V型槽的宽度发生变化时，处于同一边的两条边缘相互平行，其所述焊缝边缘分别具有相同的灭点和此时的模型为：

y=ki(X-X~0)+y~0,i=1,2]]>

y=ki(X-X~1)+y~1,i=3,4]]>

(2)通过计算图像矩，提取出包含所述焊缝边缘的感兴趣区域；

(3)利用canny边缘检测器，对所述感兴趣区域计算其二值边缘图像；

(4)从所述边缘图像提取边缘候选点，所述边缘候选点为垂直于焊缝边缘的第一个或最后一个点；

(5)对所述边缘候选点使用随机抽样一致性估计模型参数。

2.根据权利要求1所述的基于无源视觉系统的焊缝边缘检测方法，其特征在于，所述估计模型参数的方法包括：

(a)任意选择N个边缘候选点，对所述模型的参数进行估计；

(b)使用所得的模型测试其他候选点若满足所述模型，判断为局内点；

(c)使用所述局内点的个数对所述模型进行评价；

(d)如果局内点的数量和所有点的数量之比超过预设阈值，则进行下一步骤，否则返回步骤a；

(e)利用最好的模型计算出的所有局内点对模型的参数进行重新估计。