[发明专利]具有紧固系统的可穿戴机器人装置

权利要求书

1.一种用于肢体康复训练的可穿戴机器人装置，其特征在于，该可穿戴机器人装置包括马达旋转系统及紧固系统；其中，该马达旋转系统包括马达及马达控制系统；该马达控制系统，用于控制马达的旋转及限制马达旋转的范围；该马达旋转系统连接至该紧固系统，该马达的旋转轴与该肢体的关节的旋转轴对齐；该紧固系统包括至少一框架件、至少一纤维紧固垫以及至少一第一防滑动边界，该框架可拆卸地连接至使用者的肢体，以及该框架件的设置使马达旋转时促进关节进行收缩及扩张，该纤维紧固垫连接至该框架件以及每一纤维紧固垫包括一主皮肤接触区域，该主皮肤接触区域将与该主皮肤接触区域接触的肢体皮肤表面的湿气吸收，每一防滑动边界沿每一纤维紧固垫的周围的至少一部分设置，并且在使用时与该肢体接触。

2.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该紧固系统还包括连接至每一纤维紧固件的至少一固定带及至少一第二防滑动边界，该固定带用于将该可穿戴机器人装置连接至该肢体，并且每一固定带包括一弹性带体，该第二防滑动边界沿着每一固定带的周围的至少一部分设置，并且在使用时与该肢体接触。

3.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，每一纤维紧固垫的主皮肤接触区域包括第一层、第二层及第三层，该第一层包括在使用时与肢体接触的内表面以及外表面，该第一层的内表面为疏水的，第一层的外表面为亲水的，该第二层包括一片柔软透气微孔网布，并与该第一层的外表面接触，该第三层包括与该第二层接触的内表面以及暴露于空气的外表面，该第三层的内表面为疏水的，以及该第三层的外表面为亲水的。

4.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，每一第一防滑动边界由摩擦系数高于该主皮肤接触区域的摩擦系数的弹性材料制作。

5.如权利要求2所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，每一第二防滑动边界由摩擦系数高于该主皮肤接触区域的摩擦系数的弹性材料制作。

6.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，设置在每一纤维紧固垫上的每一第一防滑动边界包括至少一弹性硅胶带。

7.如权利要求2所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，设置在每一纤维紧固垫上的每一第二防滑动边界包括至少一弹性硅胶带。

8.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该可穿戴机器人装置还包括至少一生理信号侦测单元，用于侦测关节收缩或扩张时相应的激动剂肌肉产生的生理信号，其中，该马达控制系统根据该生理信号侦测单元侦测到的生理信号控制该马达的旋转。

9.如权利要求8所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该生理信号侦测单元用于侦测肌电信号。

10.如权利要求8所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该生理信号侦测单元用于侦测脑电信号。

11.如权利要求8所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该生理信号侦测单元用于侦测肌动信号。

12.如权利要求6所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该马达控制系统控制该马达旋转的角速度与该生理信号侦测单元侦测到的相应肌电电位成正比。

13.如权利要求1所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该可穿戴机器人装置还包括设置在该马达旋转系统上的机械装置，用于限制该马达的旋转范围。

14.如权利要求13所述的可穿戴机器人装置，其特征在于，该机械装置包括多个机械阻止件，用于防止该肢体的关节收缩或扩张的角度超出一预设角度。