[发明专利]一种爬壁机器人复合足

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别涉及一种爬壁机器人复合足。

背景技术

目前，爬行机器人在金属垂直壁面爬行的吸附方式一般有真空吸附方式、负压吸附方式、推力吸附方式和使用粘性材料吸附方式等，其中真空吸附方式适合腿式移动的爬壁机器人，移动速度很慢，并且机器人体积庞大，不利于携带；负压吸附方式虽然移动比较灵活，但是对壁面的光洁度和表面平整度要求较高，在机器人移动过程中会因为机器人足的吸附力不足的原因造成各种故障。

发明内容

为解决上述技术中存在的这一问题，本发明提供了一种吸附可靠性高，壁面的光洁度要求低，结构简单吸力强，可在金属垂直壁面上行走的爬壁机器人复合足。

本发明为解决上述技术问题，所采用的技术方案为：一种爬壁机器人复合足，包括与机器人的腿部连接的足筋，足筋的下端通过活动铰连接吸盘和电磁铁，所述吸盘为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸盘的圆周壁面呈波浪形，所述吸盘上还设有连接抽气泵的吸管，抽气泵能够将吸盘内空气抽出使得吸盘具有吸附壁面的吸附力，所述电磁铁位于吸盘内部可对金属壁面提供吸附力。

作为一种优选方案，所述吸盘底面向外延伸形成一个环形的吸附面，所述吸附面底部设有若干由凹陷形成的微型吸垫，微型吸垫与吸盘内部连通。

作为一种优选方案，所述微型吸垫呈开口向下的圆锥形。

作为一种优选方案，所述活动铰包括至少两个可以相互转动的组件。

作为另一种优选方案，所述活动铰包括连接足筋的铰座和连接吸盘的铰头，铰头包裹在铰座内可转动。

作为又一种优选方案，所述活动铰包括连接足筋的转孔与连接吸盘的转轴，转轴嵌套在转孔内可互相转动。

收益效果：相对于现有技术本发明设有吸盘以及电磁铁使得机器人在磁性金属表面爬行时，吸力更强，与机器人大腿铰接，可以自由伸屈，在吸盘底面还设有微型吸垫，减少吸附面积，使得机器人足在光洁度不好的金属壁面上也容易具有吸附力，结构简单，垂直爬行时固定牢靠。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明吸附面俯视示意图。

图示标记，1、足筋，2、活动铰，3、吸盘，4、吸管，5、电磁铁，6、抽气泵，7、吸附面，8、微型吸垫。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例以本发明技术方案为前提，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1所示，一种爬壁机器人复合足，包括与机器人腿部连接的足筋1，足筋1的下端通过活动铰2连接吸盘3和电磁铁5，所述吸盘3为弹性材料制成的圆筒状的结构，且吸盘3的圆周壁面呈波浪形，所述吸盘3上还设有连接抽气泵6的吸管4，抽气泵6将吸盘3内的空气抽出使得吸盘3具有吸附壁面的吸附力，波浪形外壁的结构设计使得吸盘3内部的空间变小，空气量少，抽气泵6的抽气时间短，吸附反应迅速，波浪形外壁的结构设计也使得在抽气时容易使吸盘3弯折，便于吸附行走，所述电磁铁5位于吸盘3内部可对金属壁面提供吸附力，在机器人行走时，在吸盘3抽气的同时对电磁铁5通电，使得吸盘3在吸附金属壁面的同时，电磁铁也同时吸附，吸附力更强，行走保障性好。

本复合足为了确保机器人在垂直壁面上行走过程中安全性能更高，如图1、图2所示，所述吸盘3底面向外延伸形成一个环形的吸附面7，所述吸附面7底部设有若干由凹陷形成的微型吸垫8，微型吸垫8与吸盘3内部连通。所述微型吸垫8呈开口向下的圆锥形。

为了保证机器人足部在行走过程中能够自由活动，所述活动铰2包括至少两个可以相互转动的组件。

本说明书结合机器人在实际的行走过程列举出两种活动铰2的实施方式：实施方式1：所述活动铰2包括连接足筋1的铰座和连接吸盘3的铰头，铰头包裹在铰座内可转动，这样的结构使得机器人大腿与足部实现全方位的旋转，可适用于机器人在垂直金属壁面上曲线行走。

实施方式2：所述活动铰2包括连接足筋1的转孔与连接吸盘3的转轴，转轴嵌套在转孔内可互相转动，这样的结构使得机器人大腿与足部实现相对单方向转动，适用于机器人在垂直金属壁面上直线行走。