[发明专利]轴向平行四爪抓取器

说明书

技术领域

本发明涉及一种长条型物体例如：型材、木材、轴类的抓取，尤其是自动搬运过程中对长条形物体的抓取。

背景技术

随着工业自动化过程的迅速发展，无人搬运车已经大量涌现，但自动吊装，尤其是对长条形物体的自动抓取尚存在一定缺陷。应该使用一种简洁、有效、安全的轴向平行四爪抓取器，使物体在空中刚性定位，实现自动抓取，推进工业自动化。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种对型材、木材、轴类的自动抓取工具，并使物体在空中实现刚性定位。

本轴向平行四爪抓取器结构简单、设计合理、成本低、也可实现自动化操作。

为实现上述目的，本实用发明采用的技术方案为：

轴向平行四爪抓取器由驱动部分100和主体部分200组成。

驱动部分100是由：步进电机101、螺旋丝杠102、螺旋丝杠母103、推拉杆104、夹持圈105、支架106组成。

主体部分200是由：销轴201(4件)、主体上板202、主体下板203、抓爪204(4件)、夹持定位孔205组成。

附图说明

构成本发明的一部分附图是用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明仅用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。附图中：

图1为轴向平行四爪抓取器闭合状态立体图；

图2为轴向平行四爪抓取器张开状态立体图；

图3为轴向平行四爪抓取器驱动部分100爆炸立体图；

图4为轴向平行四爪抓取器主体部分200爆炸立体图；

具体实施方式

请参阅图1，为一较佳实施方式，轴向平行四爪抓取器闭合状态下实际状态图，请注意螺旋丝杠102的外露长度，此状态下外露较长。

请参阅图2，为一较佳实施方式，轴向平行四爪抓取器张开状态下实际状态图，请注意螺旋丝杠102的外露长度，此状态下外露较短。

请参阅图3，为轴向平行四爪抓取器驱动部分100爆炸立体图。将螺旋丝杠102与步进电机101相连并将螺旋丝杠母103装在螺旋丝杠102上，形成丝杠传动。

请继续参阅图3，推拉杆104一端开有两个沟槽用来确定夹持圈105(2件)的正确位置。推拉杆104另一端有一较深盲孔用于螺旋丝杠102工作时的存储空间。

请继续参阅图3，通过螺旋丝杠母103与推拉杆104的连接形成推拉杆104沿螺旋丝杠102轴向运动。

请继续参阅图3，支架106用于驱动部分100、主体部分200的连接定位。支架106上部与步进电机101相连，下部与主体上板202相连。

请参阅图4，为轴向平行四爪抓取器主体部分200爆炸立体图。销轴201(4件)将抓爪204(4件)铰接于主体上板202上。

请继续参阅图4，主体下板203上的长方孔用于对抓爪204(4件)的限制。由于主体上板202与主体下板203在空间的相对距离不同，可使抓爪204(4件)实现闭合与张开。

请一并参阅图1、图3、图4，夹持定位孔205可以穿入推拉杆104，主体下板203通过夹持圈105(2件)约束使得主体下板203也沿螺旋丝杠102轴向运动。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的原理之内，所做的任何修改、同等替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。