[发明专利]一种无人直升机地面调试台及使用方法

权利要求书

1.一种无人直升机地面调试台，其特征在于，包括：

无人直升机安装盘（1）；

数据采集模块（2），用于采集无人直升机的姿态信息，并实时传送给地面操纵人员，分析判断无人直升机的飞行状态；

支撑杆（4）；

底座（5）；

数据采集模块（2）安装在无人直升机安装盘（1）的上表面；支撑杆（4）上端与无人直升机安装盘（1）之间，通过万向转动机构进行连接；支撑杆（4）下端与底座（5）之间，采用可拆卸连接。

2.如权利要求1所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，数据采集模块（2）的安装中心与无人直升机安装盘（1）的中心重合。

3.如权利要求1所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，在无人直升机安装盘（1）和支撑杆（4）之间安装数据采集模块安装盘（3），数据采集模块安装盘（3）和无人直升机安装盘（1）同心平行安装，之间采用可拆卸连接；数据采集模块（2）安装在数据采集模块安装盘（3）的上表面；支撑杆（4）上端与数据采集模块安装盘（3）之间，通过万向转动机构进行连接。

4.如权利要求3所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，数据采集模块（2）的安装中心与数据采集模块安装盘（3）的中心重合。

5.如权利要求1至4任一权利要求所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，数据采集模块（2）由自动驾驶仪和数传收发天线组成。

6.如权利要求1至4任一权利要求所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，无人直升机安装盘（1）的尺寸大于无人直升机起落架滑橇的长度。

7.如权利要求1至4任一权利要求所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，支撑杆（4）的长度大于无人直升机的桨叶展长。

8.如权利要求1至4任一权利要求所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，底座（5）的重量大于无人直升机的最大有效载荷。

9.如权利要求1至4任一权利要求所述的无人直升机地面调试台，其特征在于，万向转动机构处设置可移除的卡箍。

10.使用如权利要求9所述的无人直升机地面调试台对无人直升机进行调试的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1. 将卡箍放置在万向转动机构的位置，使无人直升机安装盘（1）保持水平；

S2. 将待调试的无人直升机安装并固定在无人直升机安装盘（1）上；

S3. 开启数据采集模块（2）电源开关，使其与地面控制站进行通讯；

S4. 通过无人直升机遥控器将待调试的无人直升机的增稳设备调整为“增稳开”的模式；

S5. 将无人直升机遥控器的俯仰、偏航和滚转通道置为“中立”位置，控制油门通道，使待调试的无人直升机产生升力，并将将卡箍从万向转动机构的位置移除；

S6. 等待一定时间后，通过地面控制站的飞行姿态软件查看待调试的无人直升机姿态，如果保持稳定状态，则进入步骤S8；如果不能保持稳定，则进入步骤S7；

S7. 通过飞行姿态软件查看俯仰、偏航和滚转的不稳定程度，确定各通道PID参数的调整量，并通过PID参数调整软件对各通道的PID参数进行在线调整，调整后进入步骤S6；

S8. 控制油门通道归零，关闭数据采集模块（2）电源开关；

S9. 将卡箍再次放置在万向转动机构的位置，使无人直升机安装盘（1）保持水平；

S10. 将调试后的无人直升机，从无人直升机安装盘（1）上拆下，完成调试。