[发明专利]基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法与装置

权利要求书

1. 一种基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）建立模板：利用不规则形状物体的模板图像的边缘点信息建立模板信息表；

（2） 待检测图像预处理：记录待检测图像的边缘点坐标和梯度值信息，后期通过查找模板信息表来重定位目标物体的参考点位置；

（3）统计：利用模板信息表中的数据推算并统计参考点信息，根据匹配数，找出最佳的目标物体。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，所述步骤（1）包括：先对模板图像进行Canny边缘检测，对模板图像的每个边缘点信息进行处理，取不规则形状物体区域内的参考点                                               ，是模板图像的任一边缘点，点至边缘点的差矢量；与轴夹角为；边缘点处的梯度值为；根据梯度值取值的不同划分区间，将值在相同区间里的所有边缘点的()放入同一表项中，组成模板信息表。

3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，所述步骤（2）包括：对待检测图像进行Canny边缘检测，记录待检测图像中边缘点的坐标及梯度值信息，查找模板信息表中相应的梯度值中的()信息根据公式，推算参考点。

4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，所述步骤（3）还包括改变模板信息表中的值和值，根据变换后的数据还原边缘点的相对参考点，统计参考点的匹配次数。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，针对多个目标物体，在广义霍夫变换原理的基础上，设定目标物体的阈值参数，当参考点的匹配次数大于预先设定的阈值时，则判定为目标物体的参考点，根据坐标位置相近关系取其中匹配次数最多的参考点，再还原有效的目标物体，并对目标物体进行计数。

6.根据权利要求1所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，所述模板信息表存储于GPU的Constant memory，待检测图像的边缘点信息存储于Texture memory。

7.根据权利要求4所述的基于机器视觉的不规则形状物体的计数方法，其特征在于，使用GPU不同的block处理不同的角度变换，而同一block中的线程处理同一角度变换时的不用尺度变换。

8.一种基于机器视觉的不规则形状物体的计数装置，其特征在于，包括传送控制台，所述传送控制台一端设置有拍照触发器，所述拍照触发器上方设置工业照相机，所述工业照相机与计算机处理器连接，所述电源控制器提供电源，所述计算机处理器包括CPU和GPU。