[发明专利]一种机械手夹持装置

权利要求书

1.一种机械手夹持装置，其特征是：所述夹持装置包括浮动夹持机构（1）和吸附机构（2），所述浮动夹持机构（1）包括机架（3），所述机架（3）位于所述吸附机构（1）上端面，在所述机架（3）上成对设置有夹持组，在所述机架（3）上端面设置有用于带动夹持组张开和闭合的气缸A（4），在所述机架（3）上端面竖直设置有带动吸附机构上下运动的气缸B（5）。

2.如权利要求1所述的机械手夹持装置，其特征是：夹持组包括分别与机架（3）两侧连接且结构相同的至少三组机械手指机构A和机械手指机构B，所述机械手指机构A和机械手指机构B通过拉伸机构与气缸A（4）连接。

3.如权利要求2所述的机械手夹持装置，其特征是：所述机械手指机构A包括连接板A（6）和连接板B（7），在所述连接板A（6）和连接板B（7）之间设置有带导向座（8）的导向杆（9），所述导向座（8）与所述连接板A（6）连接，所述导向杆（9）的一端与连接板B（7）连接，在所述连接板B（7）的外壁上成对设置有连接件A（10）和连接件B（11），在所述连接件A（10）下端和连接B（11）的下端设置有连接两下端的夹板（12），在所述连接板B（7）的内壁设置有回位弹簧（13）。

4.如权利要求3所述的机械手夹持装置，其特征是：所述拉伸机构包括位于机械手指机构A的连接板B（7）内壁上的铰耳座A（14）、位于机械手指机构B上的连接板B'（15）内壁上的铰耳座B（16）以及位于机械手机构B上的连接板A（10）内壁上的耳环支座（17），在所述铰耳座A和铰耳座B上均设置有滑轮（25），所述气缸A（4）的活塞杆（18）伸出机械手指机构A的连接板A（10），所述活塞杆（18）、铰耳座A（14）上滑轮25、铰耳座B（16）上滑轮25和耳环支座（17）通过钢丝（19）连接。

5.如权利要求4所述的机械手夹持装置，其特征是：所述吸附机构包括支架（20），在支架（20）的下端面设置有吸盘组（21），在所述支架（20）的上端面的四角分别设置有导向柱（22），所述导向柱（22）穿过设置在机架（3）上的连接板C（23）上的导向座A（24）。