[发明专利]一种中间传输机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种中间传输机械手，属于机器人制造技术领域。

背景技术

在传统冲压行业，产品的冲压成型主要是依靠人工搬运配合压机的冲压动作实现，存在着效率低下、危险性高以及产品质量参差不齐等缺点。在引进了自动化生产线后，利用机器人和机械手替代了人工搬运工件的动作，不论在安全性还是效率方面都得到了很大的提高。机械手是以伺服电机、气压驱动执行元件、液压驱动执行元件等作为动力源，通过各种传动机构带动吸盘、夹爪等形式的端拾器抓取物料实现不同方向的运动，从而达到移送目的的机器。伴随机床行业的发展从最初的单台压机冲压生产，发展到多台压机连线冲压生产，机械手的样式也在跟随发展，产生了很大的变化。

现在市场上的冲压机械手的结构形式繁复，有的以同步带传动实现物料的移送，同步带的远距离传送，但长距离的传送使同步带的张紧和封闭占用了设计空间，需要解决机械手避让设备压机的空间问题；有的是以齿轮齿条实现物料的移送，但齿轮齿条移送距离不宜太长，制造安装精度要求较高；还有的是以链传动实现物料的移送，链传动较以上两种有冲击和噪音，需要的空间很大，不太适合机械手物料的移送。

发明内容

本发明的目的是提供一种中间传输机械手，解决现有技术中长距离占用空加大以及噪音大的技术缺陷。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种中间传输机械手，包括

Y轴输送组件，所述的Y轴输送组件包括横梁、电机安装架、设置在电机安装架上的第一伺服电机，所述的横梁上沿Y轴方向设置第一导轨和第一齿条，所述的电机安装架上设置有与第一导轨相配合的第一导槽，所述的第一伺服电机的输出轴上设置第一齿轮，所述的第一齿轮与第一齿条相啮合；

Z轴输送组件，所述的Z轴输送组件包括设置在电机安装架上的第二伺服电机和Z轴移送梁，所述的Z轴移送梁竖直设置，Z轴移送梁上沿Z轴方向设置有第二导轨和第二齿条，所述的电机安装架上设置有与第二导轨相配合的第二导槽，第二伺服电机的输出轴上设置第二齿轮，所述的第二齿轮与第二齿条相啮合；

X轴输送组件，所述的X轴输送组件包括第一X轴框架、中间过度板、第二X轴框架和设置在Z轴移送梁底部的第三伺服电机，所述的第一X轴框架上设置第三齿条和第四齿条，第三伺服电机的输出轴上设置第三齿轮，所述的第三齿轮与第三齿条相啮合，所述的第一X轴框架上设置第一同步带，所述的第一同步带的上部与Z轴移送梁底部固定，所述的中间过渡板的上部固定在第一同步带的下部，所述的中间过渡板上设置第四齿轮，所述的第二X轴框架上设置第五齿条，所述的第四齿轮同时与第四齿条和第五齿条相啮合，所述的第二X轴框架上设置第二同步带，所述的第二同步带的上部与中间过渡板的下部固定，第二同步带的下部设置端拾器安装板。