[发明专利]农用高位水果采摘装置

说明书

技术领域

本发明属于水果采摘装置技术领域，涉及一种农用高位水果采摘装置。

背景技术

高位水果采摘最常用的工具是梯子和长杆；用梯子采摘高位水果时要在梯子上频繁的爬上爬下，一旦变化采摘位置还要进行梯子的移动和升降，影响水果的采摘效率。用长杆采摘高位水果，虽然效率较高，但长杆打落的水果没有经过挑选，且在打落过程中，果树和水果会受损伤。针对上述问题，人们开始研发并使用水果采摘装置。

在水果采摘装置中常见的采摘方式有：(1)吸，先用吸嘴将水果吸牢，再用力将水果从果枝上拽下；(2)烧，先将激光器对准果梗，再用激光烧断果梗以便摘下水果；(3)夹持，先用夹持器夹紧水果，再用力将水果从果枝上拽下；(4)切，先将锯或刀对准果梗，再用高速旋转或快速冲切分离水果；(5)剪，该法使用最普遍、历史最悠久。其中，采用吸的方式必须有气泵；采用夹持法必须能很好适应水果的外形和控制夹持力；而采用烧或切的方式则必须先对准果梗，还要有足够的功率和冲切力。收集落果也是水果采摘装置必须提供的一项功能，常见形式主要有：(1)重力接收落果：摘下的水果在重力作用下掉落在张开的接纳网中，一般接纳网要能覆盖一定的区域且具备良好的弹性；(2)管道传送：摘下的水果进入传送管道，经传送机构被平稳送达收纳箱；(3)摘放模式：先将水果从果树上摘下，再夹持和移动水果并放入收纳箱中，类似于果农人工采摘水果的过程。采用重力接收落果的方式虽然效率较高，但水果的损伤率也高、自动化程度低，已很少在水果采摘装置中应用；摘放模式由于要频繁夹持和移动水果，既影响效率又难以控制，也很少在水果采摘装置中使用；管道传送是如今应用最广的方式，但必须设计专门的传送通道和传送机构，这既会增大升降重量，又会使升降结构变复杂。，常见的升降方式有：(1)升降台，体积大、升降负载大及灵活性差；(2)伸缩杆，体积小、升降负荷轻、灵活；(3)机械臂，体积适中、升降负载大、灵活但难控制，在目前的水果采摘装置中多选用机械臂，但负载能力、灵活性以及可控性之间必须进一步协调。

运载是影响水果采摘装置应用的最大障碍，由于果园多为坡地，道路的通行状况差，所以稍大的运载车难以有效使用；其次是动力供给，由于果园多数位置偏远，采摘装置的电力或油料供给困难；并且果树的间距和高度也限制了大型采摘设备的投入。基于上述问题，非常有必要探索和研发更加适合高位水果采摘的农用装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农用高位水果采摘装置，用两轮车取代动力运载车以适应果园较差的行驶状况，用伸缩臂取代多自由度的机械臂既减轻了重量又简化了臂体的结构和控制、还节省了臂体的活动空间，用悬挂式软布袋取代固定式水果传送通道既缩短了水果传送距离又减少了水果损伤，使水果采摘装置更加适合果园应用。

本发明所采用的技术方案是，农用高位水果采摘装置，包括有两轮车，两轮车的车体上部活动连接有升降机构，升降机构与操控台活动连接，操控台与伸缩臂的一端活动连接，伸缩臂的另一端活动连接有摆平机构，摆平机构的顶部连接有剪切臂，摆平机构的底部连接有收纳袋。

本发明的特点还在于：

两轮车，包括车体，车体的下部连接有两个车轮和一个停放架，两个车轮分别位于车体前部的两侧，停放架位于车体的尾部；车体，包括有竖直且相对设置的侧板A、侧板B，侧板A于侧板B呈大小相同的矩形板，侧板A及侧板B的前端通过侧板C连为一体，侧板A与侧板B上顶部边缘的前端各设置有一个调节杆连接孔，侧板A与侧板B上底部边缘的前端各设置有一个车轮安装位，车轮安装位沿圆周均匀设置有多个螺纹安装孔，车轮通过螺钉固定于车轮安装位内；侧板A与侧板B的尾端连接有向外伸出的矩形车把手；侧板A与侧板B之间还分别垂直连接有侧板D及隔板，侧板C与隔板之间形成操控台停放仓，隔板与侧板D之间形成工具仓，侧板D后部形成操控区，侧板D的底部中央垂直连接有一个位于操控区内的靠板；侧板A与侧板B的尾端下部各设置有一个摆动连接孔，停放架的两端分别通过转动轴与两个摆动连接孔连接；侧板A上连接有电池箱，侧板B上连接有臂杆箱，侧板A与侧板B的顶部边缘处均依次设置有调节杆固定孔、主连杆连接孔和及辅连杆连接孔。