[发明专利]柔性仿生机器人脚

权利要求书

1.一种柔性仿生机器人脚，其特征在于，它包括：

脚掌(1)；

脚趾组，该脚趾组包括前脚趾组和后脚趾组，前脚趾组和后脚趾组均具有脚趾机构，该脚趾机构包括支架、多个脚趾板(207)和内侧活动缸(203)，相邻的脚趾板(207)铰接在一起，最内侧的脚趾板(207)铰接在支架上，并且其中的脚趾板(207)上滑动配装有滑块(208)，内侧活动缸(203)的一端与支架固定连接，另一端与滑块(208)铰接，支架可转动地支承在脚掌(1)上；

脚蹼(3)，相邻的脚趾机构之间通过该脚蹼(3)相连接；

脚趾转动机构，其设置在脚掌(1)和脚趾机构之间以便驱动脚趾机构的支架相对于脚掌(1)转动。

2.根据权利要求1所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：每个所述的脚趾板(207)的下侧还安装有减震结构，该减震结构包括支撑板(209)和多组弹簧(212)，弹簧(212)的一端与相对应的脚趾板(207)相连接，另一端与支撑板(209)相连接。

3.根据权利要求2所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：每个减震结构上的所述的弹簧(212)为2～3组。

4.根据权利要求2所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：还包括压紧地面限流装置，该压紧地面限流装置包括限流板(5)和安装在脚趾机构上的压紧地面装置，压紧地面装置包括外侧活动缸(204)、连接板(210)和外挡板(211)，连接板(210)的一端与最外侧的脚趾板(207)相铰接，连接板(210)的另一端与外挡板(211)的一端相铰接，外挡板(211)的另一端与最外侧的支撑板(209)相铰接，所述的外侧活动缸(204)的一端与支架相铰接，另一端与连接板(210)相铰接，所述的限流板(5)安装在相邻的两个脚趾机构上的外挡板(211)之间。

5.根据权利要求4所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：所述的外侧活动缸(204)为活动缸或油缸或多级活动缸组或多级油缸组。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：所述的支架包括上支架(202)、转动支架(201)和支架滑块(206)，并且在转动支架(201)上安装有支架活动缸(205)，支架活动缸(205)的活动端与支架滑块(206)相铰接，支架滑块(206)滑动配合在上支架(202)上，上支架(202)同时还铰接在转动支架(201)上，所述的最内侧的脚趾板(207)铰接在转动支架(201)上。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：脚趾转动机构包括电机、减速机构、蜗轮蜗杆副、传动轴(45)、水平锥齿轮(46)和垂直锥齿轮(47)和转动轴(48)，电机与减速机构的输入轴相传动连接，减速机构的输出轴与蜗轮蜗杆副的蜗杆(43)相传动连接，蜗轮蜗杆副的蜗轮(44)套装在传动轴(45)上，所述的垂直锥齿轮(47)套装在传动轴(45)上，水平锥齿轮(46)与垂直锥齿轮(47)相啮合，水平锥齿轮(46)套装在转动轴(48)上，所述的转动轴(48)可转动地支承在脚掌(1)上，所述的脚趾机构的支架与转动轴(48)固定连接。

8.根据权利要求1所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：每个脚趾机构上所述的脚趾板(207)为2～4个。

9.根据权利要求1所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：所述的内侧活动缸(203)为活动缸或油缸或多级活动缸组或多级油缸组。

10.根据权利要求1所述的柔性仿生机器人脚，其特征在于：所述的前脚趾组具有3～5个脚趾机构，所述的后脚趾组具有2～5个脚趾机构。