[发明专利]水下无人航行器4D同步推演系统

权利要求书

1.水下无人航行器4D同步推演系统，其特征是系统由三部分组成，它们包括模型仿真模块、视景仿真模块、仿真控制部分，每个部分都有一个仿真计算机构成，并且根据相关协议来完成三台计算机之间的通信；每个部分分别完成不同的仿真任务已达到完成实时虚拟仿真；三台不同的仿真计算机的相互关系为运动控制计算机。

2.根据权利要求1所述的水下无人航行器4D同步推演系统，其特征是主控计算机的作用就是协调模型仿真机和视景仿真机的工作，通过监测视景仿真的运动参数及时的给模型仿真机发送控制指令，然后通过传回更新运动数据来主控计算机的运动参数，以达到实时虚拟仿真的正常进行。

3.根据权利要求2所述的水下无人航行器4D同步推演系统，其特征是模型仿真模块的主要功能就是进行UUV数学运动模型的仿真，模型仿真机根据控制仿真计算机发送的运动控制指令来仿真不同任务下的数学模型，通过控制仿真机发送的控制指令，选择需要仿真的运动任务，例如定常直线运动、定常回转运动等，根据已经建立好的仿真模型来仿真，并将其仿真得到的仿真数据发送给控制仿真机。

4.根据权利要求3所述的水下无人航行器4D同步推演系统，其特征是视景仿真机的接收主控计算机的控制指令和模型计算机的UUV运动参数完成整个UUV作业的视景仿真，视景仿真中利用Vega软件中的API模块来完成UUV场景的一些设定，且利用VC++为平台，完成UUV的视景仿真，达到预定设计的要求后并将其UUV运动的实时参数反馈给控制仿真机，以便控制方针机完成下一步的工作。