[发明专利]交会对接航天器相对位姿的测量算法

权利要求书

1.一种交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，包含如下步骤：

航天器的相机采集交会目标航天器的图像；

对所述的采集的对接口图像进行预处理；

通过OTSU算法对图像进行目标分割，得出感兴趣区域；

对分割得到的感兴趣区域的边界点进行亚像素特征点提取，进行基于亚像素特征点的位姿测量。

2.如权利要求1所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的采集图像的相机采用双目相机，采集时分别得到左图像和右图像。

3.如权利要求2所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的对接口图像进行预处理包含如下子步骤：

分别对左图像和右图像进行去模糊处理； 

对去模糊处理的图像进行降噪处理。

4.如权利要求3所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的去模糊处理采用总变分最小化模糊图像反卷积处理的方法。

5.如权利要求3所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的降噪处理基于SUSAN滤波。

6.如权利要求5所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，在基于SUSAN滤波时，区分特征目标和背景的阈值的选值范围为                                               。

7.如权利要求1所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的进行基于亚像素特征点的位姿测量包含如下子步骤：

在提取得到的亚像素特征点中进行双向极线约束特征点匹配，得到同名点对；

若提取的同名点对数量大于3对，采用基于双目视觉的位姿测量方法计算位姿参数；若提取的同名点对数量小于等于3对，采用基于单目视觉的位姿测量方法计算位姿参数。

8.如权利要求7所述的交会对接航天器相对位姿的测量算法，其特征在于，所述的双向极线约束特征点匹配的步骤为：

以左图像或右图像的某图像上的特征点为起始点集，遍历该某图像上的特征点，计算与之对应的另一图像的特征点，得到初始同名点对集合；

以初始同名点对集合中的另一图像上的特征点为起始，遍历初始同名点对集合中该图像的特征点，计算与之对应的某图像特征点，若得到的某图像特征点不在初始同名点对集合中，更新初始同名点对集合中某图像的特征点坐标，得到最优的同名点对。