[发明专利]像方型立体视觉在线移动实时测量系统

权利要求书

1.像方型立体视觉在线移动实时测量系统，其特征在于，包括由两台相机、相机固定与距离调整装置构成的立体相机，立体相机连接控制与计算设备，所述控制与计算设备用于相机采集数据的控制、存储、处理及处理结果输出；测量过程如下：

1)相机标定；2)在立体相机的移动过程中，获取若干组立体图像；3)图像预处理；4)特征提取与立体匹配；5)三维重建；6)立体图像模型连接；对于任一时刻的立体影像，获取相邻时刻的立体影像中的同名像点，以它们为两组立体影像的连接点，通过前方交会计算得到两组立体模型的同名模型点，通过空间相似变换将两组立体模型变换到同一空间坐标系下；依次对下一时刻的立体影像进行同样处理，将所有的立体图像模型连接成一个针对整个场景的整体模型；在立体相机的移动过程中，不断获取立体影像并实时重建目标场景的立体模型，所述目标场景的立体模型是当前视场范围内目标的局部模型，为了形成一个完整的场景模型就需要将每一次重建的结果连接起来。

2.根据权利要求1所述的像方型立体视觉在线移动实时测量系统，其特征在于，所述相机标定方法包括：同时获取立体影像；提取标定板角点；标定解算。

3.根据权利要求1所述的像方型立体视觉在线移动实时测量系统，其特征在于，图像预处理包括滤波和灰度均衡化处理。

4.根据权利要求1所述的像方型立体视觉在线移动实时测量系统，其特征在于，所述特征提取与立体匹配包括：利用SURF算子得到立体模型间的连接点；计算出两幅图像间的相对位置和姿态，进行相对定向解算；确定立体影像间的核线关系，对立体影像进行纠正得到按核线排列的立体影像；以SGM算法进行立体影像的稠密匹配以生成密集的同名像点。

5.根据权利要求1所述的像方型立体视觉在线移动实时测量系统，其特征在于，根据匹配得到的密集同名像点采用多片前方交会法来重建目标场景的三维信息，实现所述三维重建。