[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，其特征在于包括：

微分器，对从外部输入的速度指令进行微分；

转矩前馈部，根据微分的所述速度指令且不使用速度反馈生成作为前馈系统的转矩指令的第一转矩指令；

速度控制部，根据从外部输入的所述速度指令和速度反馈的偏差，生成第二转矩指令；

转矩指令滤波器，使所述速度控制部所生成的第二转矩指令通过，抑制机械共振和编码器的量子化波动；

加法运算点，对所述第一转矩指令与来自所述转矩指令滤波器的输出进行加法运算，生成第三转矩指令；以及

转矩控制部，用所述第三转矩指令控制电机的动作。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置与驱动所述机械的所述电机以及输出与所述电机的旋转位置对应的位置反馈的所述编码器连接，

所述电机控制装置还具有根据所述位置反馈计算所述速度反馈的速度计算部。

3.一种电机控制装置，其特征在于包括：

第一微分器，对从外部输入的位置指令进行微分；

速度前馈部，根据微分的所述位置指令且不使用速度反馈和位置反馈生成作为前馈系统的速度指令的第一速度指令；

第二微分器，对所述第一速度指令进行微分；

转矩前馈部，根据微分的第一速度指令生成作为前馈系统的转矩指令的第一转矩指令；

位置控制部，根据从外部输入的所述位置指令和位置反馈的偏差，生成第二速度指令；

速度控制部，根据所述第一速度指令和所述第二速度指令的加法运算结果与速度反馈的偏差，生成第二转矩指令；

转矩指令滤波器，使所述速度控制部所生成的第二转矩指令通过，抑制机械共振和编码器的量子化波动；

加法运算点，对所述第一转矩指令与来自所述转矩指令滤波器的输出进行加法运算，生成第三转矩指令；以及

转矩控制部，用所述第三转矩指令控制电机的动作。

4.根据权利要求3所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置与驱动所述机械的所述电机以及输出与所述电机的旋转位置对应的所述位置反馈的所述编码器连接，

所述电机控制装置还具有根据所述位置反馈计算所述速度反馈的速度计算部。

5.一种电机控制装置，其特征在于包括：

模式控制器，根据从外部输入的速度指令且不使用速度反馈生成前馈系统的速度指令和前馈系统的第一转矩指令；

速度控制部，根据从所述模式控制器输出的所述速度指令与反馈系统的速度反馈的偏差，生成第二转矩指令；

转矩指令滤波器，使所述速度控制部所生成的第二转矩指令通过，抑制机械共振和编码器的量子化波动；

加法运算点，对所述第一转矩指令与来自所述转矩指令滤波器的输出进行加法运算，生成第三转矩指令；以及

转矩控制部，用所述第三转矩指令控制电机的动作。

6.根据权利要求5所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置与驱动所述机械的所述电机以及输出与所述电机的旋转位置对应的位置反馈的所述编码器连接，

所述电机控制装置还具有根据所述位置反馈计算所述速度反馈的速度计算部。

7.一种电机控制装置，其特征在于包括：

模式控制器，根据从外部输入的位置指令且不使用速度反馈和位置反馈生成前馈系统的位置指令、前馈系统的第一速度指令和前馈系统的第一转矩指令；

位置控制部，根据从所述模式控制器输出的位置指令与反馈系统的位置反馈的偏差，生成第二速度指令；

速度控制部，根据所述第一速度指令和所述第二速度指令的加法运算结果与所述反馈系统的速度反馈的偏差，生成第二转矩指令；

转矩指令滤波器，使所述速度控制部所生成的第二转矩指令通过，抑制机械共振和编码器的量子化波动；

加法运算点，对所述第一转矩指令与来自所述转矩指令滤波器的输出进行加法运算，生成第三转矩指令；以及

转矩控制部，用所述第三转矩指令控制电机的动作。

8.根据权利要求7所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置与驱动所述机械的所述电机以及输出与所述电机的旋转位置对应的所述位置反馈的所述编码器连接，

所述电机控制装置还具有根据所述位置反馈计算所述速度反馈的速度计算部。