[发明专利]一种尖峰自适应稳定控制平台

权利要求书

1.一种尖峰自适应稳定控制算法，其特征在于：包括：

位置闭环(1)：不管平台底座有无运动，位置闭环传入参数始终为零与倾角传感器的角度差值，当载体产生位置运动后，会通过耦合带动平台底座一起运动，此时倾角传感器敏感到平台有相对于大地的倾斜角度，传给控制器，控制器经过功率放大器驱动力矩电机，产生相反方向的扭矩，带动平台恢复自稳定；

速度闭环(2)：不管平台底座有无运动，速度闭环传入参数始终为零速度与陀螺的角速度差值，当载体产生运动，随之也会产生速度，通过耦合到平台底座上，此时陀螺敏感到平台有相对于地心的倾斜角速度，传给控制器，控制器经过功率放大器驱动力矩电机，产生相反方向的扭矩，带动平台恢复自稳定；

加速度闭环(3)：作为速度闭环的一个替补，是指控制器实时查看位置与速度反馈，当发现位置反馈不为零且速度反馈接近零时，便将加速度计反馈的加速度值经过变换作为加速度闭环的输入参数，用来克服摇摆过程中速度曲线接近零附近的尖峰效应。