[发明专利]一种基于能量最优的变参数综合减摇控制器

权利要求书

1.一种基于能量最优的变参数综合减摇控制器，其组成主要包括：角速度传感器(1)、减摇控制器(2)、航速调节装置(3)、浪级调节器(4)、随动控制系统(5)，其中角速度传感器(1)与减摇控制器(2)连接，航速调节装置(3)与浪级调节器(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于能量最优的变参数综合减摇控制器，其特征是：首先，分析船舶-减摇鳍系统数学模型和船舶-被动式减摇水舱系统数学模型建立减摇鳍-被动式减摇水舱综合减摇系统数学模型，建立二次性能指标，采用遗传算法对参数寻优，设计基于能量最优的变参数PID控制器。

3.根据权利要求1所述的一种基于能量最优的变参数综合减摇控制器，其

特征是摇鳍-被动式减摇水舱综合减摇系统数学模型：

其中，2vt=2Nt2ρtS0λt;]]>b22λt=bt;]]>

ωt2=gλt;]]>2ρgS0R(I1+Jt)=αt;]]>ρS0b2(I1+Jt)=β]]>

4.根据权利要求3所述的基于能量最优的变参数综合减摇控制器，其特征是系统的性能指标：

J=1T∫0T{12π∫0∞|Φ(jω)|2Saw(ωe)dωe+λ1[exp(-θm2/2[σθ]2)2-13.5%]2dt+λ2I∫0∞Sθ(ωe)dωeη}dT]]>