[发明专利]在车辆中使用单视场成像器的距离确定

权利要求书

1.一种用于车辆的距离确定系统，所述距离确定系统包括：

配置为从车辆获取代表视场的图像数据的单视场成像器；以及

距离确定模块，其与单视场成像器通信并配置为接收车辆位置数据，所述距离确定模块包括：

车辆位置确定子模块，其配置为：基于第一时间的车辆位置数据确定车辆的第一位置并基于第二时间的车辆位置数据确定车辆的第二位置，车辆的第一位置不同于车辆的第二位置；

特征识别子模块，其配置为：使用单视场成像器在车辆的第一位置处捕捉第一图像；使用单视场成像器在车辆的第二位置处捕捉第二图像；识别第一图像中的至少一个特征；以及识别第二图像中的所述至少一个特征；以及

距离估计子模块，其配置为：确定车辆的第一位置与第二位置之间的差异；识别第一图像与第二图像之间的所述至少一个特征的位置的差异；以及基于车辆的第一位置与第二位置之间的差异和所识别的第一图像与第二图像之间的所述至少一个特征的位置的差异确定车辆与所述至少一个特征之间的估计距离。

2.根据权利要求1所述的距离确定系统，其中，所述特征识别子模块进一步配置为：使用单视场成像器获取至少三个图像，以及距离确定模块进一步包括滤波子模块，滤波子模块配置为：基于至少三个图像对所述至少一个特征执行位置滤波。

3.根据权利要求2所述的距离确定系统，其中，由滤波子模块所执行的滤波是基于时间和基于合理性的滤波的组合。

4.根据权利要求2所述的距离确定系统，其中，在车辆的相同位置处获取至少三个图像中的至少两个图像。

5.根据权利要求2所述的距离确定系统，其中，滤波进一步包括：对在车辆的第一位置处的至少一对图像求平均值并对在车辆的第二位置处的至少一对图像求平均值。

6.根据权利要求1所述的距离确定系统，其中，车辆位置数据包括：基于车辆的至少一个车轮传感器的至少一个车轮位置。

7.根据权利要求1所述的距离确定系统，其中，车辆位置数据包括车辆的转向角。

8.根据权利要求1所述的距离确定系统，其中，车辆位置数据包括车辆的偏航角和加速度。

9.根据权利要求1所述的距离确定系统，其中，将车辆的第一位置和车辆的第二位置限定在6个轴线中，并在至少两个轴线中识别所述至少一个特征。

10.一种在车辆中使用单视场成像器进行距离确定的方法，该方法包括：

基于第一时间的车辆位置数据确定车辆的第一位置；

基于第二时间的车辆位置数据确定车辆的第二位置，车辆的第一位置不同于车辆的第二位置；

使用单视场成像器捕捉车辆的第一位置处的第一图像；

使用单视场成像器捕捉车辆的第二位置处的第二图像；

识别第一图像中的至少一个特征；

识别第二图像中的所述至少一个特征；

确定车辆的第一位置与第二位置之间的差异；

识别第一图像与第二图像之间的所述至少一个特征的位置的差异；以及

基于车辆的第一位置与第二位置之间的差异和所识别的第一图像与第二图像之间的所述至少一个特征的位置的差异确定车辆与所述至少一个特征之间的估计距离。