[发明专利]并联六自由度转台液压控制系统

权利要求书

1.并联六自由度转台液压控制系统，其特征在于：本发明由运动规划计算机、直接控制计算机、通信口、位置、速度检测部件、D/A转换与功率放大器以及电液伺服阀组成；控制系统中各部分：

（1）运动规划计算机：直接接受外界的控制命令和参数，根据机器人运动时的位置变化计算出各个液压杆的伸缩值和每一时刻为使转台保持平稳姿态各个液压杆长变化应有的速度值、对机器人运动实时监控、显示信息、向下级发出各种控制命令等；

（2）直接控制计算机：接受上一级计算机送入的命令和相应的位置、速度给定信息；实时检测被控对象的状态值；依据给定量和实际检测量的差值进行控制策略的计算，以求出被控对象应有的控制信息；

（3）通信口的功能：信息通信口是实现两级计算机之间的信息传递的重要部件，通过此口，位置控制计算机实时的向速度控制计算机提供某一时刻运动速度的给定值，和两级计算机协调控制所必需的信息；

（4）位置、速度检测部件：系统中位置和速度反馈信号均来源于安装在主动关节上的微型光电编码器，当主动关节运动时，位于关节上的微型光电编码器发出脉冲，此脉冲通过一些信息传输电路被分别送入位置和速度控制计算机的内部；

（5）D/A转换与功率放大器：伺服系统为数字控制式控制系统，所以计算机输出的数字信号要经过转换器变为模拟信号，并经过一定功率放大方能控制电液伺服阀；

（6）电液伺服阀：电液伺服阀可通过电信号对流量和流向进行控制，进而实现对关节运动速度方向、大小控制。

2.根据权利要求1所述的并联六自由度转台液压控制系统，其特征在于：对于转台的路径规划是这样的：设开始运动时转台中心沿x、y、z三个方向的加速度分别为                                                到达终点时的负加速度为；匀速时的最大速度为；这样根据物理学运动公式，求得转台运动时沿三个方向的时刻值，另外，在转台开始运动时，故有，也即，对此转台则有：

                       (1)；

下面求出在时刻到终点所用的时间，因为转台移动到位时必有，且，而为减加速度值，也即有：

                   (2)；

在匀速阶段所用时间可由式(3)求得：

         (3)；

其中：，平台沿三个方向杆的伸缩长度值，所以平台在三个方向的值为：                             (4)；

在平台开始运动到时刻，沿三个方向所移动的距离分别为：

(5)；

从开始运动到时刻沿三个方向所移动的距离分别为：

                  (6)；

同理，从时刻到定位所移动的距离为：

            (7)；

由上面推倒得出：

               (8)；

至此，则完成了平台运动的轨迹规划任务。