[发明专利]工件锁边机械手装置

权利要求书

1.一种工件锁边机械手装置，其特征在于：包括沿X轴移动的第一平台（5），第一平台（5）上设有沿Y轴移动的第二平台（10），第二平台（10）上水平设置有一托盘（11），所述托盘（11）可绕其中心旋转，托盘（11）上设置有工件夹持装置。

2.根据权利要求1所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述第一平台（5）两侧连接有一对第一导轨（13），第一平台（5）底部连接有第一同步带（7），所述第一同步带（7）由第一电机（4）驱动；所述第一平台（5）上设置有一对第二导轨（9），第二导轨（9）与所述第一导轨（13）正交设置，第二导轨（9）上连接有所述第二平台（10），第二平台（10）上连接有一支架（14），支架（14）一侧连接有推杆导轨（12），所述推杆导轨（12）中部连接有推杆（3），推杆（3）另一端连接在第二同步带（2）上，所述第二同步带（2）由第二电机（1）驱动；所述支架（14）上连接有第三电机（8），第三电机（8）通过第三同步带（6）驱动所述托盘（11）；所述第一电机（4）、第二电机（1）、第三电机（8）连接有微控制器（15）。

3.根据权利要求1所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述工件夹持装置包括机械式、电磁式或气压式中的一种或多种。

4.根据权利要求3所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述机械式工件夹持装置为至少三根尖锐短针，在托盘上呈三角形分布，短针刺破工件，从而固定并把持工件；所述的电磁式工件夹持装置为托盘上安装的电磁铁及工件上方的导磁片构成，电磁铁吸附导磁片形成夹持工件的夹持力；所述气压式工件夹持装置为托盘上安装的负压吸盘，可吸附工件紧贴托盘一同运动。

5.根据权利要求2所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述的第一电机（4）、第二电机（1）、第三电机（8）为步进电机、直流永磁电机或交流伺服电机中的一种或几种组合。

6.根据权利要求1所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述托盘（11）外缘小于工件外缘至少一个锁边的宽度。

7.根据权利要求2所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述微控制器（15）还连接有设置在锁边机上的主轴传感器（16）、锁边机踏板开关的信号发生器（17）、定位传感器（18）、启动/停止开关（19）以及人机界面（20）。

8.根据权利要求7所述的工件锁边机械手装置，其特征在于：所述主轴传感器（16）为光电编码器、霍尔编码器、接近开关等的一种或多种；所述信号发生器（17）为微控制器产生的锁边机踏板开关的模拟信号。