[发明专利]助动器的控制系统

权利要求书

1.一种用于控制外骨骼的方法，所述外骨骼由用户佩带并具有一个或多个与所述外骨骼的均对应于用户身体部分的各个体构件相关联的传动器，所述方法包括下列步骤：

接收指示期望的运动序列的输入数据；

从存储器获得指示实施所述运动序列所需要的一个或多个连续的指令的预编程的运动数据，所述一个或多个连续的指令至少包含落脚指令，各个指令与用于执行所述指令的相关传动器运动相关联；

根据所存储的指示当前地面状态的调整数据更新相关的传动器运动，其中当前地面状态指示当前地面的斜度；

对于每个指令根据更新的相关的传动器运动移动一个或多个传动器；

接收指示地面斜度在落脚指令的执行期间的变化的数据，以及

在落脚指令期间移动与外骨骼的落脚构件关联的一个或多个传动器，以向着最大允许倾角旋转落脚构件。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在更新相关的传动器运动的步骤之前，所述方法还包括步骤：确定并存储地面状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

一旦接收到指示落脚构件与地面的斜面对准的输入，则终止与落脚构件相关联的一个或多个传动器的运动，以及

基于落脚构件相对于地面的斜面的角度确定指示地面的当前状态的地面状态数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，

确定指示当前地面的斜度的地面状态数据的步骤还包括：将足部构件的角度和来自与足部构件相关联的加速表的输入数据取平均；并且

存储地面状态数据的步骤包括：存储平均的角度作为指示地面的当前斜度的数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，足部构件在足部构件的下面的每个角区域处包含至少一个接触传感器，并且其中，所述角区域沿横向形成两对基本对准的角区域，并且沿纵向形成两对基本对准的角区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，每个接触传感器是触觉传感器，或者每个接触传感器是压力传感器。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，当一旦落脚构件的下面与地面接触而只从一些角区域的传感器接收到触发信号的时候，接收指示地面斜度变化的数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中：

地面斜度由纵向分量和横向分量组成，并且指示地面斜度变化的数据指示地面斜度的纵向分量的变化或地面斜度的横向分量的变化或二者皆有之，并且

从至少一个只与两对横向地对准的角区域之一相关联的触觉传感器接收到的触发信号指示地面斜度的纵向分量发生变化，而从至少一个只与两对纵向地对准的角区域之一相关联的触觉传感器接收到的触发信号指示地面斜度的横向分量发生变化。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述最大允许倾角或是所述斜面和纵向延长且基本水平的线之间的最大允许夹角，或是所述斜面和横向延长且基本水平的线之间的最大允许横向夹角。

10.根据权利要求5所述的方法，其中，

移动与外骨骼的落脚构件关联的一个或多个传动器以向着所述最大允许倾角旋转足部构件的步骤包括：围绕横穿过从其接收触发信号的对准角区域对的轴旋转足部构件，并且

终止一个或多个传动器的移动的步骤包括：一旦从至少一个与一对对准角区域相关联的传感器接收到指示所述足部构件与地面的斜面对准的触发信号则终止移动，所述一对对准角区域与旋转轴所横穿的那对对准角区域相对。

11.根据权利要求3或4所述的方法，其中所述最大允许倾角被预定并保存在存储器中。