[发明专利]一种用于工件夹持搬运的机械手结构

权利要求书

1.一种用于工件夹持搬运的机械手结构，包括基板，其特征是，基板上设有升降机构，升降机构的上端设有轴端竖直向上的驱动电机，所述的驱动电机的轴端还设有转动盘，所述的转动盘的顶面固定有水平支架，水平支架顶部设有通过同步轮带驱动的滑块，滑块上设有连接臂，连接臂的外端设有夹持工件的端拾器，机械手的升降、转动、平移动作通过冲床上的程序控制。

2.根据权利要求1所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的水平支架的两端分别设有同步轮，两个同步轮之间通过同步带连接，其中一个同步轮与一伺服电机连接，所述的滑块的底部与同步带固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的水平支架上侧面位于同步带两侧分别设有相互平行的导向杆，所述的滑块的两侧设有与导向杆配合的限位滑动块。

4.根据权利要求1所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的升降机构包括与基板连接的固定架，所述固定架上端设有支撑板，支撑板的上侧设有升降板，升降板的底部设有若干竖直的导柱，所述的导柱穿过支撑板形成滑动连接，所述的固定架内设有竖直的丝杆、套设在丝杆上的顶柱，顶柱的下端设有与丝杆配合的丝杆套，顶柱的上端与升降板的下端中心固定连接，所述的丝杆通过电机驱动转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的固定架内还设有竖直的直线导轨，所述的丝杆套的侧面固定有与直线导轨配合的滑动座。

6.根据权利要求4所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的驱动电机固定在升降板上侧面，所述转动盘的外侧设有转动座，所述的转动座通过连接板与升降板固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的转动座的顶面设有用于容纳转动盘的凹腔，所述的凹腔底面为锥面I，所述的转动盘的底面为锥面II，锥面I、锥面II的锥角相等且中心线共线，转动座的中心设有用于驱动电机轴穿过的避让孔，所述驱动电机的轴端通过联轴器与转动盘连接，锥面I的中心线与驱动电机转轴的轴线共线。

8.根据权利要求7所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述锥面I上设有环形滚针槽，所述的环形滚针槽内设有若干滚针，锥面II与滚针接触，滚针的两端端部呈锥形结构。

9.根据权利要求6或7所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，所述的转动座的侧面设有注油孔，所述的注油孔内端与凹腔连通，注油孔的外端设有油塞，所述的避让孔的边缘向上延伸形成挡油环。

10.根据权利要求1或2或3或4或6或7所述的一种用于工件夹持搬运的机械手结构，其特征是，升降机构的外侧设有内保护套，旋转机构的外侧设有外保护套，所述的内保护套与外保护套之间滑动连接。