[发明专利]一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法

权利要求书

1.一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法，包括电机，其特征在于，包括积分滑模控制器、扰动观测器具体以下步骤：

1)利用采样电阻对电动自行车的母线电流ii进行采样；

2)通过霍尔传感器获得电动自行车电机的转子位置并计算出电机实际速度ω；

3)利用速度给定值ω_ref与步骤2)中电机实际运行速度ω的差值e(t)，构造积分滑模面S；

4)根据步骤3)中的积分滑模面S设置积分滑模转速控制器进行转速调节，从而得到电流控制量i₀；

5)根据步骤4)所得电流控制量i₀以及电机当前实际运行转速ω来设置扰动观测器，估计电机外加扰动，并进行前馈补偿，得到电流环电流给定值i^*；

6)对电流环的电流给定值i^*与实际输出电流值i的差值进行PI调节处理，产生期望电压输出值u，对上述等效电压控制给定值u进行正弦波脉宽调制，结合霍尔传感器得到的电机当前位置产生PWM信号，利用所述PWM信号控制三相逆变器产生三相电压信号，并利用所述三相电压信号控制电动自行车电机运行。

2.如权利要求1所述一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法，其特征在于，所述电机为无刷直流电机，该电机机械运动模型表示为：

ω·=hi-aω-b]]>

其中：a=BJ,b=TlJ,h=2npψfJ;]]>

J为电机的转动惯量；

n_p为电机的极对数；

ψ_f为永磁体与定子交链的磁链；

B为阻尼系数；

T_l为负载转矩。

3.如权利要求1所述一种基于积分滑模和扰动观测器的电动自行车控制方法，其特征在于，步骤4)中积分滑模面S具体为：

S=e(t)+c∫0te(τ)dτ]]>

其中：

e定义为速度给定值与电机实际转速的差值；t定义为时间变量，系数c＞0。