[发明专利]一种用于样品前处理的三维可调机械爪手在审
| 申请号： | 201410756417.0 | 申请日： | 2014-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN104535383A | 公开（公告）日： | 2015-04-22 |
| 发明（设计）人： | 陈建钢;安强;丁浩彦 | 申请（专利权）人： | 上海华之光谱仪器有限公司;上海光谱仪器有限公司 |
| 主分类号： | G01N1/28 | 分类号： | G01N1/28;B25J9/18 |
| 代理公司： | 上海天翔知识产权代理有限公司 31224 | 代理人： | 刘粉宝 |
| 地址： | 201700 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 样品 处理 三维 可调 机械 | ||
1.一种用于样品前处理的三维可调机械爪手，包括控制器和驱动系统，其特征在于，所述驱动系统包括旋转机构和试管抓取装置，所述试管抓取装置与旋转机构连接，所述旋转机构用于驱动试管抓取装置进行绕Z轴旋转或绕Y轴旋转或沿Z轴升降，所述试管抓取装置包括机械臂和限位系统，所述机械臂与样品试管配合连接，所述限位系统用于将样品试管固定在机械臂上。
2.根据权利要求1所述的一种用于样品前处理的三维可调机械爪手，其特征在于，所述旋转机构包括第一旋转机构、第二旋转机构和第三旋转机构，所述第二旋转机构设置在第一旋转机构上方，所述第一旋转机构驱动第二旋转机构绕Z轴旋转或沿Z轴升降，所述第三旋转机构与第二旋转机构水平连接，所述第二旋转机构驱动第三旋转机构绕Y轴旋转，所述机械臂设置在第三旋转机构上方，所述第三旋转机构驱动机械臂绕Z轴旋转。
3.根据权利要求1所述的一种用于样品前处理的三维可调机械爪手，其特征在于，所述限位系统设置在机械臂内部，所述限位系统包括电磁阀、自回弹簧、顶杆和试管抓取凸杆，所述电磁阀套设在顶杆上，所述电磁阀与控制器配合连接，所述自回弹簧连接于顶杆与电磁阀之间，所述自回弹簧带动顶杆在电磁阀内进行位移，所述试管抓取凸杆可穿过机械臂与样品试管接触，所述顶杆与试管抓取凸杆配合连接，所述顶杆可带动试管抓取凸杆进行位移。
4.根据权利要求3所述的一种用于样品前处理的三维可调机械爪手，其特征在于，所述机械臂底部水平设有磁场平台。
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