[发明专利]智能码垛机器人的码垛夹具

说明书

技术领域

   本发明涉及的是一种智能码垛机器人的码垛夹具，用于与智能码垛机器人配套使用，特别适用于箱类、建筑板块、砖瓦坯件的装箱和码垛夹具。

背景技术

目前，制砖行业码垛机体积大，结构复杂，操作不够方便，生产效率低，特别是码垛机器人的码垛夹具缺少分缝夹具，需在砖坯生产线上设置一套分坯机构，由托盘、分坯气缸、滑架、支承架、偏心轴、齿轮、升降套、齿条、滑轨、牵引链条、升降气缸等构成，结构复杂，体积较大，操作不够方便，在机器人码垛时，需先分坯，再装夹吊装码垛，生产效率不高。

发明内容

   本发明目的是针对上述不足之处提供一种智能码垛机器人的码垛夹具，设置有夹紧机构、分缝机构和压紧机构，将横向、纵向夹紧、分缝、压紧机构组合成一体，体积小，重量轻，生产效率高，使用方便，安全可靠。

智能码垛机器人的码垛夹具是采取以下技术方案实现的：

智能码垛机器人的码垛夹具包括夹具座、夹紧机构、分缝机构和压紧机构。

分缝机构包括分缝直线滑轨、分缝滑块和分缝气缸；分缝直线滑轨安装在夹具座下部，分缝滑块安装在分缝直线滑轨上，分缝滑块通过连接板与夹板相连，分缝气缸安装在分缝直线滑轨上，分缝气缸活塞杆与分缝滑块相连，用于推动分缝滑块通过连接板带动夹板按需要分缝，以调节夹板，夹持物件（砖、瓦坯件）之间距离，所述连接板之间装有限位杆，以限定连接板之间距离，确保夹板之间最小间距。

夹紧机构包括夹紧直线滑轨、夹紧滑块、外夹板、固定夹板、中间夹板和夹紧气缸；夹紧直线滑轨安装在分缝滑块下部，两外夹板通过夹紧滑块安装在夹紧直线滑轨上。固定夹板通过固定夹板座固定安装在夹紧直线滑轨中下部，中间夹板通过夹紧滑块安装在外夹板和固定夹板之间的夹紧直线滑轨上，而两夹紧气缸分别固定在固定夹板座两侧，夹紧气缸活塞杆端部与外夹板上部相连，用于夹紧码垛物件。

压紧机构包括压紧气缸安装杆、压紧气缸和压紧架；压紧气缸安装杆安装在夹紧直线滑轨上部两端，压紧气缸安装在压紧气缸安装杆上，压紧架与压紧气缸活塞杆相连，用于码垛时压紧物件、砖瓦坯件，防止码垛时，夹紧机构的外夹板、中间夹板松开时码垛物件、砖瓦坯件松动。

所述的压紧气缸至少设置有4个。

所述的夹紧直线滑轨至少设置有4条。

所述的分缝气缸、夹紧气缸和压紧气缸分别通过输气软管与压缩空气源相连。

智能码垛机器人的码垛夹具与智能码垛机器人配套使用时，首先将码垛夹具通过抓手连接法兰安装在手腕基座下部，操作控制系统通过控制电缆线，接通回转机座传动电机、立臂传动电机、抓手传动电机、横臂传动电机电源，启动上述4个传动电机，回转机座传动电机可以根据码垛物件位置，启动回转机座作左右180度回转，启动立臂传动电机、横臂传动电机通过三个平行四杆机构和三运动副机构作用使横臂、连杆三通过手腕基座带动码垛夹具作上下移动，以便将所要码垛物件抓取码垛在所需位置。在智能码垛机器人的码垛夹具的夹紧气缸带动外夹板、中间夹板夹紧码垛物件，同时分缝气缸的油塞杆与分缝滑块相连，推动分缝滑块通过连接板带动夹板按需要分缝，以调节夹板，夹持码垛物件如砖、瓦坯件之间距离，压紧气缸安装在压紧气缸安装杆上，压紧架与压紧气缸活塞杆相连，在码垛时压紧物件如砖瓦坯件，防止码垛时，夹紧机构的外夹板、中间夹板松开时码垛物件、砖瓦坯件松动。

横臂传动电机传动时，通过平衡块、连杆一传动横臂上下运动，并带动连杆三一起上、下运动。由于横臂传动电机减速器通过平衡块安装支架安装有平衡块，在横臂前端连接的手腕基座下部码垛夹具在抓取码垛物件时起重量平衡作用，使机器人工作时平衡安全。

本发明智能码垛机器人的码垛夹具设计合理、结构紧凑，智能码垛机器人的码垛夹具与智能码垛机器人配套使用，由于设置有夹紧机构、分缝机构和压紧机构，将横向、纵向夹紧、分缝、压紧机构组合成一体，体积小，重量轻，生产效率高，使用方便，安全可靠，同时节能、节省生产成本。智能码垛机器人的码垛夹具，特别适用于箱类、建筑板块、砖瓦坯件的装箱和码垛。

附图说明

以下将结合附图对本发明作进一步说明：

图1是智能码垛机器人的码垛夹具主视图及使用状态（夹砖、瓦坯件前状态）示意图1。

图2是智能码垛机器人的码垛夹具左视图及使用状态（夹砖、瓦坯件未分缝前状态）示意图2。

图3是智能码垛机器人的码垛夹具左视图及使用状态（夹砖、瓦坯件分缝后状态）示意图3。