[发明专利]一种商用车动态坡度测试系统及其测试方法

权利要求书

1.一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：包括以下步骤：

利用陀螺仪获得车辆的坡度信号，计算得到实时坡度值；

根据从大气压力传感器得到的大气压力数据来计算车辆落差值；利用CAN网络采集实时车速信号，通过积分累加每一基础单位的位移，得到单位距离里所用的时间，进而得出单位行驶距离；根据车辆落差值与行驶距离，来计算路面的平均坡度；

利用加速度传感器获得加速度信号得实时加速度值；

利用角加速度传感器获得角加速度信号得实时角加速度值；

根据实时加速度值和角加速度值对实时坡度和平均坡度进行拟合，输出有效的动态坡度值。

2.根据权利要求1所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：所述的拟合步骤包括以下步骤：

根据实时加速度值与加速度门限值进行门限判断，根据实时角加速度值与角加速度门限值进行门限判断，判断结果如下：

情况1)，在所述实时加速度值未超过加速度门限值，且所述实时角加速度值未超过角加速度门限值时，利用所述的平均坡度值和所述加速度值的加权值得到新的门限滤波值，过滤所述的实时坡度值，并输出该过滤后的实时坡度值；

情况2)在所述实时加速度值超过加速度门限值，且所述实时角加速度值未超过角加速度门限值时，利用所述的加速度对平均坡度值进行非线性补偿，并输出补偿后的平均坡度值；

情况3)在所述实时加速度值超过加速度门限值，且所述实时角加速度值超过角加速度门限值时，利用所述角加速度值对所述加速度值进行非线性补偿，得到非线性补偿后的加速度值，再按照情况2)进行处理，即利用补偿后的加速度值对平均坡度值进行非线性补偿，并输出补偿后的平均坡度值。

3.根据权利要求2所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：所述的情况3)中，利用所述角加速度值对所述加速度值进行非线性补偿的步骤之前，还包括用角加速度值对加速度值进行合理性判断的步骤：

不合理，该加速度值丢弃；

合理，则进行角加速度值对所述加速度值进行非线性补偿；

所述的合理性是满足指加速度值与角加速度值之间的非线性关系。

4.根据权利要求1或2所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：所述的实时坡度计算步骤，包括以下步骤：

陀螺仪采集实时坡度值，进行坡度值门限判断；

超限，该实时坡度值数据丢弃；

未超限，将该实时坡度值数据存入第一缓存区域；对第一缓存区域的数据进行软件滤波，输出滤波后的实时坡度值；

同时，所述的滤波后的实时坡度值对门限判断的门限值进行反馈，将滤波后的实时坡度值进行加权处理，作为下一次门限判断的门限值。

5.根据权利要求4所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：所述的第一缓存区域的数据缓存采用队列设计，即先进先出的缓存方式。

6.根据权利要求1或2所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：车辆落差值计算步骤，包括以下步骤：

CAN网络反馈的采样时间内，大气压力传感器采集实时大气压力值；

按照采样时间的先后顺序将实时大气压力值数据存入第二缓存区域，然后进行分组缓存，先后采集的数据分别缓存到第三缓存区和第四缓存区，并分别计算第三缓存区和第四缓存区数据的均值得到A和B；并计算(B-A)的差值；

若(B-A)小于0，则判断为上坡，数据丢弃或取该数据的绝对值；

若(B-A)大于等于0，则判断为为下坡或平路；

通过(B-A)的绝对值或(B-A)计算得到车辆落差值。

7.根据权利要求6所述的一种商用车动态坡度测试系统的测试方法，其特征在于：所述的第二缓存区域的数据缓存均采用队列缓存；

所述的分组缓存是在采样时间内，取数据队列缓存中的首尾部分数据进行缓存，其中首部分的数据存入第三缓存区，尾部分的数据存入第四缓存区。