[发明专利]轮腿式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是一种轮腿式机器人。

背景技术

腿可以跨过障碍物，在山地丘陵地区比轮子更有用，轮子在平整地面，尤其是人工修建的马路上，比腿速度更快。

一个机器人，既可以用腿行走，又可以轮子行进，将会给野外用机器人带来巨大的改善。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种轮腿式机器人，该轮腿式机器人可以根据地面的情况选择是用轮子前进还是用腿走路。

为了实现上述发明目的，本发明轮腿式机器人，包含开关管1，开关管2，输出点1，开关管3，开关管4，输出点2，开关管5，开关管6，输出点3，开关管7，开关管8，输出点4，开关管9，开关管10，输出点5，开关管11，开关管12，输出点6，开关管13，开关管14，输出点7，开关管15，开关管16，输出点8。

由于每相绕组都是全电流输出，输出力比传统的电机出力大。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明轮腿式机器人的结构示意图。

具体实施方式

图1所示，本发明轮腿式机器人，包含第一大腿1，第二大腿2，第三大腿3，第四大腿4，第二小腿5，第三小腿6，第一小腿7，第四小腿8，第二轮子9，第三轮子10，第四轮子11，第一轮子12。

　　第一大腿１一端与机器人身体铰接，另一端与第一小腿７铰接，第一小腿７可以绕第一大腿１转动，第一轮子12固定在第一大腿1上，第一轮子12着地时第一大腿1与第一小腿7之间的转动关节可以脱离地面；　第二大腿2一端与机器人身体铰接，另一端与第二小腿5铰接，第二小腿5可以绕第二大腿2转动，第二轮子9固定在第二大腿2上，第二轮子9着地时第二大腿2与第二小腿5之间的转动关节可以脱离地面；　第三大腿3一端与机器人身体铰接，另一端与第三小腿6铰接，第三小腿6可以绕第三大腿3转动，第三轮子10固定在第三大腿3上，第三轮子10着地时第三大腿3与第三小腿6之间的转动关节可以脱离地面；　第四大腿4一端与机器人身体铰接，另一端与第四小腿8铰接，第四小腿8可以绕第四大腿4转动，第四轮子11固定在第四大腿4上，第四轮子11着地时第四大腿4与第四小腿8之间的转动关节可以脱离地面。

当第二轮子9，第三轮子10，第四轮子11，第一轮子12着地时，机器人腿脱离地面，此时，机器人靠轮子行走；当第二小腿5，第三小腿6，第一小腿7，第四小腿8着地时，第二轮子9，第三轮子10，第四轮子11，第一轮子12脱离地面，机器人靠腿行走。