[发明专利]仿生跳跃机器人

说明书

技术领域

本发明涉及深空探测中行星表面巡游探测设备，尤其涉及一种仿生跳跃机器人。

背景技术

目前用于行星表面探测的弹跳机器人多为间歇式跳跃的弹跳机器人，如申请号为200910023296.8的专利所公开的一种非对称齿轮六杆仿生弹跳机构，采用连杆长度不相等及齿轮参数各不相同的非对称齿轮六杆仿生弹跳机构，其腿部机构各连杆长度模拟袋鼠跳跃肢体结构比例，两对齿轮的参数根据袋鼠跳跃运动姿态及跳跃力机理而选取，且整个机构为闭环的并联机构，仅一个自由度，实现了仿袋鼠双腿并拢的平稳起跳过程，结构和控制简单，但是机器人起跳后，飞行过程中不能调节身体的姿态，不能使它跳的比较平稳，落地冲击后，很难平稳落地，而且可能是头着地，有可能撞坏机身。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种仿生跳跃机器人，起跳后飞行过程中能够调节身体的姿态，有效的通过脚底板着地，缓冲落地冲击，着地平稳，避免头着地事故发生。

本发明的仿生跳跃机器人，包括机身、弹跳机构和平衡机构；所述平衡机构包括条状的平衡架以及连接于平衡架与机身之间并驱动平衡架摆动的连接驱动机构；

进一步，所述平衡机构还包括设于平衡架的配重块以及驱动配重块沿平衡架长向滑动的滑动驱动机构；

进一步，所述配重块单自由度滑动连接于平衡架；所述滑动驱动机构包括与配重块连接形成丝杠螺母副的丝杠和固定于平衡架的用于驱动丝杠转动的第一电机；

进一步，所述连接驱动机构包括连接于平衡架与机身之间形成以机身为机架的空间六杆机构以及用于驱动空间六杆机构的驱动装置；

进一步，所述空间六杆机构包括四个连杆和一个连接座；所述连接座通过球头铰链铰接于机身；四个连杆两两设置并分列于连接座和球头铰链横向两侧，每侧的两个连杆与机身和连接座依次铰接；

进一步，所述驱动装置包括固定于机身的用于驱动与机身铰接的一个连杆转动的第二电机和固定于机身的用于驱动与机身铰接的另一个连杆转动的第三电机；

进一步，所述平衡架的外端沿平衡架长向延伸方向固定有可弯折的弹性尾。

进一步，所述弹跳机构的脚底板内部设有多个横向贯通的孔形成多孔结构，所述孔沿水平均匀排列并且沿竖直布置多层；

进一步，所述脚底板底面一体的设置有多个向下凸出并且呈拼合状分布的六边形凸块。

本发明的有益效果是：本发明的仿生跳跃机器人，设有如同尾巴功能的平衡架，模仿袋鼠尾巴对身体姿态的调节作用，起跳后飞行过程中能够调节身体的姿态，有效的通过脚底板着地，缓冲落地冲击，着地平稳，避免头着地事故发生。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为平衡机构示意图；

图3为脚底板局部放大视图。

具体实施方式