[发明专利]运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序

权利要求书

1.一种用于运行运动控制系统(26)的方法，其中，为了逐段地标定运动轨迹使用C²连续标定函数(42)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据样条算法算出多边形的顶点，所述多边形包括所述C²连续标定函数(42)并且确定了所述C²连续标定函数的变化走向，所述顶点确保了所述C²连续标定函数(42)的单调变化走向和沿着所述C²连续标定函数(42)的均匀的曲率分布。

3.一种具有程序编码工具的计算机程序(32)，用于当所述计算机程序(32)在运动控制系统(26)的控制设备上实施时，执行权利要求1或2所述的所有步骤。

4.一种计算机程序产品、特别是数字存储介质，具有存储在计算机能读取的数据载体上的程序编码工具，用于当所述计算机程序产品在运动控制系统(26)的控制设备上实施时，执行权利要求1或2中任一项所述的方法。

5.一种具有处理单元(30)和存储器(28)的运动控制系统(26)，根据权利要求3所述的计算机程序(32)加载到所述存储器中，所述计算机程序在运行所述运动控制系统(26)时通过所述处理单元(30)来实施。