[发明专利]一种四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法

权利要求书

1.一种四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，用于控制车辆在前轮转向模式、后轮转向模式以及四轮转向模式三种转向模式之间切换，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，在所述转向模式切换之前，控制系统计算所述四轮独立转向车辆的转弯半径R；

步骤二，所述控制系统确定转向过渡过程中所述车辆的参考车轮以及其他三个车轮和所述参考车轮的关系；

步骤三，所述控制系统计算目标转向模式中所述参考车轮的目标转向角，并依据所述步骤二中其他三个车轮和所述参考车轮的关系，计算出其他三个车轮的目标转向角；

步骤四，所述控制系统控制所述车轮的转向角同时调整，完成转向模式的切换。

2.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，其特征在于：

其中，在不同的转向模式切换时，所述四轮独立转向车辆的车速不高于40Km/h。

3.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，其特征在于：

其中，在所述四轮独立转向车辆的转向过渡过程中，定义所述车辆的方向盘顺时针转向为正向，当所述方向盘转角大于0时，所述转 向过渡过程中，以右前侧车轮作为参考车轮，当所述方向盘转角小于0时，所述转向过渡过程中，以左前侧车轮作为参考车轮。

4.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，其特征在于：

其中，所述转换模式切换前，所述四轮独立转向车辆所处的转向模式中，所述转弯半径以及所述车轮的实时转角通过下式计算：

(a)当转向模式为所述前轮转向模式时：

(b)当转向模式为所述后轮转向模式时：

(c)当转向模式为所述四轮转向模式时：

式中，δ_fr为右前侧车轮转角，δ_fl为左前侧车轮转角，δ_rl为左后侧车轮转角，δrr为右后侧车轮转角，L为车辆轴距，l_a、l_b为质心到车辆前、后轴的距离，B为车辆轮距，R为车辆当前转弯半径，O为车辆的瞬时转向中心，C_αf为前后车轮的侧偏刚度，u为车速。

5.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，其特征在于：

其中，所述转向过渡过程中，其他三个车轮和所述参考车轮的关系为：

(a)当所述参考车轮为右前侧车轮时：

(b)当所述参考车轮为左前侧车轮时：

式中，D为前侧车轮和所述瞬时转向中心之间的直线距离。

6.根据权利要求1所述的四轮独立转向车辆转向模式切换的控制方法，其特征在于：

其中，所述参考车轮的目标转向角的计算方法为：

(a)当所述目标转向模式为所述前轮转向模式以及所述后轮转向模式时，所述参考车轮的目标转向角O_δ_ck为：

(b)当所述目标转向模式为所述四轮转向模式时，所述参考车轮的目标转向角O_δ_ck为：

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