[发明专利]用于星面探测机器人的平衡机构

权利要求书

1.一种用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：包括条状的平衡架以及连接于平衡架与星面探测机器人机身之间并驱动平衡架摆动的连接驱动机构。

2.根据权利要求1所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：还包括设于平衡架的配重块以及驱动配重块沿平衡架长向滑动的滑动驱动机构。

3.根据权利要求2所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：所述配重块单自由度滑动连接于平衡架；所述滑动驱动机构包括与配重块连接形成丝杠螺母副的丝杠和固定于平衡架的用于驱动丝杠转动的第一电机。

4.根据权利要求1所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：所述连接驱动机构包括连接于平衡架与机身之间形成以机身为机架的空间六杆机构以及用于驱动空间六杆机构的驱动装置。

5.根据权利要求4所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：所述空间六杆机构包括四个连杆和一个连接座；所述连接座通过球头铰链铰接于机身；四个连杆两两设置并分列于连接座和球头铰链横向两侧，每侧的两个连杆与机身和连接座依次铰接。

6.根据权利要求5所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：所述驱动装置包括固定于机身的用于驱动与机身铰接的一个连杆转动的第二电机和固定于机身的用于驱动与机身铰接的另一个连杆转动的第三电机。

7.根据权利要求1-6任一权利要求所述的用于星面探测机器人的平衡机构，其特征在于：所述平衡架的外端沿平衡架长向延伸方向固定有可弯曲的弹性尾。